# Flexiv Rizon 视觉伺服（`~/ros2`）

独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。  
**一份仓库即可跑完整跟踪与检测**，不依赖 `camera_test` 或装配 HMI。

工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 `~/ros2`）。

| 项 | 值 |
|----|-----|
| 配置 | [`config/site.yaml`](config/site.example.yaml)（从 example 复制，不进 git） |
| 操作 | [`scripts/`](scripts/README.md) |
| 目录说明 | **[docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md)**（每个文件夹做什么） |
| Conda | `ros_flexiv` |
| ROS | Humble |

## 克隆后

```bash
cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）

conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
```

示教器：**AUTO + Remote Ethernet**，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。

```bash
# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左  91=右）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
```

改 `site.yaml`：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。

## 功能入口

| 功能 | 命令 |
|------|------|
| 实机 | `scripts/run_real.sh --arm 89\|91` |
| 腕部相机 | `scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview` |
| 顶视 D435 | `scripts/run_camera_d435.sh --preview` |
| 列出相机 | `scripts/list_realsense.sh` |
| 跟踪 | `scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]` |
| 回 home | `scripts/go_home.sh --arm …` |
| 手眼 | `scripts/run_handeye.sh --arm … teach` → `merge` → `calibrate` |
| PGEA / RGI 夹爪 | `scripts/run_gripper.sh --arm 89\|91 --cli …` |
| 双爪 ROS | `scripts/run_dual_gripper.sh` |
| 入孔检测 | `scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview` |
| Orisys 触觉 | `scripts/run_tactile.sh [--cli]` |
| Gazebo 仿真 | `scripts/run_sim_gz.sh [--gui]`（停：`scripts/stop_sim_gz.sh`） |
| 看配置 | `scripts/show_site_config.sh` |

89 与 91 **各有** 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。

## 文档

| 文档 | 内容 |
|------|------|
| [docs/HANDBOOK.md](docs/HANDBOOK.md) | **新手手册**（这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪） |
| [docs/FRAMEWORK_RULES.md](docs/FRAMEWORK_RULES.md) | **框架规则**（改代码前先读；含历史反例的症状表） |
| [docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md) | 每个目录 / 脚本 / 包 |
| [docs/QUICKSTART.md](docs/QUICKSTART.md) | 环境与第一次跑通 |
| [docs/ARCHITECTURE.md](docs/ARCHITECTURE.md) | 进程与几何 |
| [docs/SITE_CONFIG.md](docs/SITE_CONFIG.md) | `site.yaml` 字段 |
| [docs/HANDEYE.md](docs/HANDEYE.md) | 手眼标定 |
| [docs/TRACKING.md](docs/TRACKING.md) | 视觉伺服 |
| [docs/GRIPPER.md](docs/GRIPPER.md) | PGEA + RGI |
| [docs/HOLE_DETECT.md](docs/HOLE_DETECT.md) | 入孔检测 |
| [docs/TACTILE.md](docs/TACTILE.md) | Orisys 视触觉 |
| [devices/sim/gazebo/README.md](devices/sim/gazebo/README.md) | Gazebo 仿真手册（使用方法 / 建模要求 / 导入格式 / 配置方式 / 避坑清单） |
| [docs/INTERFACES.md](docs/INTERFACES.md) | ROS / 脚本接口 |
| [docs/TRAJECTORIES.md](docs/TRAJECTORIES.md) | 轨迹回放 |

## 上传 git 时

- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `devices/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml` `handeye/`
- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`handeye/tmp/`（临时产物）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/`
- 规则已写在 `.gitignore`

### `handeye/` 是个例外，说明一下

`handeye/poses/`（示教点）与 `handeye/results/`（标定结果）**是入库的**，
尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。

因此**别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 `handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`**。
不要直接用仓库里现成的 `T_4x4` —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
示教点同理：`handeye/poses/` 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。

（注：`config/site.yaml` 不入库、而 `handeye/` 入库，看似矛盾，其实是
"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）