#!/usr/bin/env bash
# =============================================================================
# 在仿真环境里构建本工作区。
#
# 用法:
#     bash scripts/build_sim.sh                 # 增量构建
#     bash scripts/build_sim.sh --clean         # 先删掉 build_sim/ install_sim/
#     bash scripts/build_sim.sh --all           # 不做任何排除（用于排查）
#
# 关键：构建产物写进 build_sim/ install_sim/，**绝不碰真机环境的 build/ install/**。
# 工作区只有一份源码，两个环境各用一套产物目录，互不覆盖。
# =============================================================================
set -euo pipefail

ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
cd "${ROOT}"

CLEAN=0
NO_SKIP=0
for a in "$@"; do
  case "$a" in
    --clean) CLEAN=1 ;;
    --all)   NO_SKIP=1 ;;
    -h|--help) sed -n '2,15p' "$0"; exit 0 ;;
    *) echo "未知参数: $a" >&2; exit 2 ;;
  esac
done

# --- 排除清单 ---------------------------------------------------------------
# 这些包在仿真里用不上，而且不少根本**装不上**（依赖真机 SDK），不排除就整个构建失败。
# 每一项都写清理由，避免以后有人不明就里地删掉或加回来。
SKIP=(
  # 需要 Flexiv RDK C++ SDK（flexiv_rdk），仿真里硬件层由 gz_ros2_control 提供
  flexiv_hardware
  # 真机 RDK 桥接驱动（起子进程连真机），仿真里无真机可连
  arm_driver_flexiv
  # Flexiv 官方真机栈
  flexiv_msgs
  flexiv_bringup
  flexiv_gripper
  flexiv_robot_states_broadcaster
  # 真机硬件测试节点
  flexiv_test_nodes
  # 真机 GPIO（气爪/电磁阀），仿真里没有对应的物理器件
  gpio_controller
  # MoveIt 配置：体量大，且仿真运动不走 MoveIt 规划
  arm_moveit_config
  flexiv_moveit_config
  # 真机 bringup。它 CMake 硬依赖 arm_moveit_config，而仿真启动器是
  # arm_sim_gazebo（见 devices/sim/gazebo/manifest.yaml 的声明），
  # 不需要它。真机路径完全不受影响。
  arm_bringup
)

echo "=== 构建仿真工作区 ==="
echo "  产物目录: build_sim/  install_sim/"
if [[ "${NO_SKIP}" -eq 1 ]]; then
  echo "  排除: 无（--all）"
else
  echo "  排除: ${#SKIP[@]} 个真机专属包"
fi

if [[ "${CLEAN}" -eq 1 ]]; then
  echo "  清理: 删除 build_sim/ install_sim/ log_sim/"
  rm -rf build_sim install_sim log_sim
fi

# --- 激活仿真环境 -----------------------------------------------------------
# shellcheck disable=SC1091
source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"

ARGS=(build --build-base build_sim --install-base install_sim)
# 注意：这里**不能**加 --symlink-install。仿真环境的 setuptools 较旧，
# 不认 --editable，会报 "error: option --editable not recognized"。
# 代价只是安装产物是拷贝而非软链，功能不受影响。
if [[ "${NO_SKIP}" -eq 0 ]]; then
  ARGS+=(--packages-skip "${SKIP[@]}")
fi

colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
  | grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'

echo
echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"