#!/usr/bin/env bash
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# scripts/lib/real_procs.sh —— 真机进程扫描（被 stop_real.sh / run_real.sh 共用）
#
# 为什么要有这个文件
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# 仿真侧早就有 lib/sim_procs.sh（点名表 + install_sim/ 兜底 + 杀完复查），
# 真机侧**一直没有**对应物：只有 run_real.sh 里两行 pkill，
#     pkill -f '/controller_manager/ros2_control_node'
#     pkill -f 'arm_bringup.*stack.launch'
# 而真机栈里还有一族**独立于这两条存活**的进程。2026-09-28 实测抓到的一次：
# 上一轮栈的主体早就没了，只剩
#     real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
#     joint_state_publisher
# 四条（全在 install/arm_control/lib/arm_control/ 下），两条 pkill 一条都匹配不到。
#
# 危害不是"占内存"，而是**冒名顶替**：
#   · 残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
#   · 残留的 named_pose_server 照样提供 /set_named_pose、
#   · 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 值的**静态**关节角），
# 于是新一轮的请求被 DDS 负载均衡到"残留的那个"，/joint_states 与 /tf 有两份
# 来源互相盖。现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
# 但 TF 显示末端**一动不动** —— 顺着现象查会一路查到 IK / TF / 时钟上。
#
# 所以这里做三件事：
#   1. run_real.sh 与 stop_real.sh 共用同一份扫描实现（不再各写一份会漂移的表）；
#   2. 扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底 —— 凡命令行含 ``<仓库>/install/``
#      的进程都算真机进程，以后再加新节点，不改这个文件也能被扫到；
#   3. **按 ROS_DOMAIN_ID 区分真机与仿真**：仿真强制 77（见 sim_env.sh），
#      真机默认 0。只按名字扫的话，停真机会顺手把正在跑的仿真的
#      robot_state_publisher 一起杀掉（两边同名、都在 conda/ROS 下）。
#
# 用法（在 `set -uo pipefail` 之后 source）：
#     source "$(dirname "$0")/lib/real_procs.sh"
#     mapfile -t targets < <(real_proc_targets)   # 只输出 PID（已排除自身/祖先/仿真）
#     real_proc_scan                               # "PID<TAB>域<TAB>命令行"
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# 仿真的域（sim_env.sh 强制那个值）。真机扫到它 = 那是仿真进程，不是残留。
REAL_SIM_DOMAIN=77

_real_repo_root() {
    cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd
}

# 兜底模式：真机安装空间。用绝对路径前缀，避免误伤 install_sim/（仿真那边）。
# 注意 "install_sim/" **不含** 子串 "install/"（_sim 把它截断了），所以这一条
# 天然不会扫到仿真进程。
#
# ⚠️ 路径要按 awk 正则转义：路径里可能有 . + - 之类字符，不转义的话
#    "." 会匹配任意字符（匹配面变大 = 误杀无关进程）。
_real_install_dir() {
    printf '%s/install/' "$(_real_repo_root)"
}

_real_regex_escape() {
    printf '%s' "$1" | sed -e 's/[][\.^$*+?(){}|\\]/\\&/g'
}

# 点名表：列**不在 install/ 下**、但属于真机栈的进程。
# 它们的可执行文件来自 conda 环境或 ROS 发行版（/opt/ros/humble/lib/...），
# 命令行里没有仓库的 install/ 字样，兜底规则扫不到。
#
#   ros2_control_node        控制器本体（它占着 RDK，RDK 对同一台臂是独占的）
#   controller_manager.*spawner  孤儿 spawner，会永远等一个不存在的 controller_manager
#   joint_state_publisher    **mock 专用**节点；在真机上出现 = 上一轮 mock 栈的残留，
#                            它发的静态关节角会盖掉真实值
#   robot_state_publisher    发 TF 与 /robot_description；残留会让"改了描述却不生效"
#   static_transform_publisher  发 latched 的 /tf_static，残留会一直把旧外参按在新树上
REAL_PROC_NAMED='ros2_control_node|controller_manager.*spawner|joint_state_publisher|robot_state_publisher|static_transform_publisher'

real_proc_patterns() {
    printf '%s|%s' "$REAL_PROC_NAMED" "$(_real_regex_escape "$(_real_install_dir)")"
}

# 读某个进程的 ROS_DOMAIN_ID。读不到（僵尸/无权限/没设）输出空。
# `|| true`：调用方可能是 `set -e` 的脚本（run_real.sh），而 tr/sed 在
# /proc 读不到时会非零返回 —— 不兜住的话整个启动脚本会被这一行带停。
real_proc_domain() {
    local pid="$1" v=""
    v="$(tr '\0' '\n' < "/proc/${pid}/environ" 2>/dev/null \
         | sed -n 's/^ROS_DOMAIN_ID=//p' | head -1)" || true
    printf '%s' "${v:-}"
}

# 是不是仿真进程（域 == REAL_SIM_DOMAIN）。
# 读不到 environ 时**不当**成仿真：宁可停真机时多杀一个"域未知但确实在
# install/ 下"的进程，也不要漏掉真机残留（漏掉的代价见文件头）。
real_proc_is_sim() {
    [ "$(real_proc_domain "$1")" = "${REAL_SIM_DOMAIN}" ]
}

# 扫描：输出 "PID<TAB>域<TAB>命令行"。
#
# ⚠️ 两个必须踩过的坑（与 sim_procs.sh 同源，别再犯）：
#   1. `pkill -f <模式>` 会匹配到自己所在的 shell（它的命令行里就含那个模式），
#      表现成"命令立刻返回、什么都没杀"。
#   2. 模式串用**环境变量**传给 awk，不用 `-v pat=...`：用了 -v 的话 awk 自己的
#      命令行里就含整串模式，于是它匹配到自己，复查时多报一个幽灵 PID。
real_proc_scan() {
    export PAT="$(real_proc_patterns)"
    export ME="${REAL_PROC_SELF:-$$}"
    ps -eo pid=,ppid=,args= | awk '
        BEGIN { pat = ENVIRON["PAT"]; me = ENVIRON["ME"] }
        $0 ~ pat {
            if (NF < 3) next                  # 没有 args 字段（僵尸/内核线程）
            pid = $1; ppid = $2
            args = substr($0, index($0, $3))
            if (ppid == me) next              # 本脚本的直接子进程（如 $(...) 的 fork）
            if (args ~ /real_procs\.sh/) next  # 本库自己（含 grep/sed 的读数）
            if (args ~ /stop_real\.sh/) next
            if (args ~ /run_real\.sh/) next
            if (args ~ /^\s*awk/) next
            print pid "\t" args
        }'
}

# 排除自己与全部祖先，跳过仿真进程，只输出 PID。
# 设 REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 可以连仿真进程一起列出（自查用，停止流程不用）。
real_proc_targets() {
    local exclude=() p=$$ pid rest _d skip e
    while [ "${p:-0}" -gt 1 ] 2>/dev/null; do
        exclude+=("$p")
        p=$(ps -o ppid= -p "$p" 2>/dev/null | tr -d ' ')
        [ -z "$p" ] && break
    done
    while IFS=$'\t' read -r pid rest; do
        [ -z "${pid:-}" ] && continue
        skip=0
        for e in "${exclude[@]}"; do
            [ "$pid" = "$e" ] && skip=1 && break
        done
        [ "$skip" = "1" ] && continue
        if [ "${REAL_PROC_INCLUDE_SIM:-0}" != "1" ] && real_proc_is_sim "$pid"; then
            continue
        fi
        echo "$pid"
    done < <(real_proc_scan)
}