arm_dev
c1cd862eea
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块： 1) 仿真真能「夹住」工件 sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。 没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成 「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。 2) 腕部力传感器进仿真 sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变， 而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。 现在两条通道都在，接触判定可对照。 3) 真值位姿可查（不再靠猜） sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来， stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。 顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。 4) 工具几何成为可配置项 config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数： 仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm）， 悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。 应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据 （hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、 site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。 新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。 测试：全仓库 1085 passed。
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4.4 KiB
YAML
138 lines
4.4 KiB
YAML
# =============================================================================
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# devices/grippers/dh_pgea/manifest.yaml
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#
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# 大寰（DH）夹爪驱动清单。覆盖两种型号：
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# PGEA —— 平行夹爪（左臂 89 使用）
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# RGI —— 旋转夹爪（右臂 91 使用）
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#
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# 这里【不放现场数值】。串口 / 波特率 / 从站号 / 行程一律在 config/site.yaml。
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# =============================================================================
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id: dh_pgea
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label: 大寰 PGEA 平行爪 / RGI 旋转爪
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kind: gripper
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vendor: dh
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version: "Modbus RTU（工控机 USB-RS485 直连）"
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# 从哪里读出「当前用哪个型号」。值是 config_schema 里的 field key。
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# RGI 型号会在此基础上叠加 rotate 能力。
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model_selector: model
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description: >
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大寰夹爪。PGEA 提供开合，RGI 在开合之外提供绕轴旋转。
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通讯走工控机 USB 转 RS485，不经过机械臂控制器。
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# --- 厂商物料放置要求 ------------------------------------------------------
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assets:
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- path: protocol
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required: false
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what: 大寰 Modbus 协议手册与寄存器表
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format: 厂商原始 PDF / 文档
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naming: 保持原文件名
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where_used: 适配器实现寄存器读写时的依据
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notes: >
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寄存器表已固化进驱动代码（见 driver/）。此目录只作为排查时的对照资料，
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缺失不影响运行。
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# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
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driver:
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package: arm_driver_dh_gripper
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executable: dh_gripper_driver
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build: colcon
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# --- 能力声明 --------------------------------------------------------------
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capabilities:
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- open
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- close
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- move
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- get_status
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# RGI 型号额外支持旋转。框架按 manifest 的型号分支决定是否暴露 rotate。
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models:
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- id: PGEA-100-20-W
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label: PGEA 平行爪（左臂）
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capabilities: [open, close, move, get_status]
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stroke_mm: 20.0
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- id: RGI-100-30-O-S-M1
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label: RGI 旋转爪（右臂）
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capabilities: [open, close, move, rotate, get_status]
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stroke_mm: 30.0
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notes: >
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rotate 是通止规装配 S08 循环的核心原语，必须可独立调用且可随时中止。
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单次转角由 site.yaml 的 gauge_assembly.screw_step_deg 决定（出厂 120°）；
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它**不是**随手取的：棘轮一个来回要 2×step 的关节行程，必须
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2×step + 2×余量 ≤ 关节7 行程（Flexiv 各机型都是 ±175° ⇒ 350° ⇒ step ≤ 167°）。
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填 180° 会必然贴限位（360° > 350°），见 docs/FRAMEWORK_RULES.md R2.10。
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# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
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config_schema:
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- key: model
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site_path: robot.robots[].gripper.model
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type: str
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required: true
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doc: >
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当前使用的夹爪型号。必须与上面 models 列表里的某个 id 一致。
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型号决定是否具备 rotate 能力（PGEA 没有，RGI 有）。
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- key: port
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site_path: robot.robots[].gripper.port
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type: str
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required: true
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doc: 串口设备路径（如 /dev/ttyUSB0）。建议用 /dev/serial/by-id/ 下的稳定路径，
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因为 ttyUSB 编号会随插拔漂移。
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- key: baud
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site_path: gripper.baud
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type: int
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required: false
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default: 115200
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doc: 波特率。
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- key: slave_id
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site_path: gripper.slave_id
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type: int
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required: false
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default: 1
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doc: Modbus 从站号。
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- key: stroke_mm
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site_path: robot.robots[].gripper.stroke_mm
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type: float
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unit: mm
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required: true
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doc: 该爪的总行程。用于把 0–1000‰ 开度换算成毫米。
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- key: force_pct
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site_path: gripper.force_pct
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type: int
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unit: '%'
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required: false
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default: 20
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doc: 夹紧力百分比。低于 20 会被硬件钳位到 20。
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- key: speed_pct
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site_path: gripper.speed_pct
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type: int
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unit: '%'
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required: false
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default: 50
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doc: 动作速度百分比。
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- key: open_position
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site_path: gripper.open_position
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type: int
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unit: 千分比
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required: false
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default: 1000
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doc: 「张开」对应的开度。1000 = 全开。
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- key: close_position
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site_path: gripper.close_position
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type: int
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unit: 千分比
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required: false
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default: 0
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doc: 「夹紧」对应的开度。0 = 全合。
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注意：通止规是异形件，全合可能压不到，实际夹紧位需要按件标定后填这里。
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