arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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1.3 KiB
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# devices/registry.yaml —— 设备选型开关
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# 这个文件只回答一个问题：每一类设备当前由哪个驱动实现来接管。
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# 这里【不放任何现场数值】。数值一律在 config/site.yaml。
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# 改动任何一个值之后：重启对应的启动脚本即生效，不需要重新编译。
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version: 1
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# 机械臂驱动实现。可选值 = devices/robots/ 下的目录名
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# flexiv -> devices/robots/flexiv/ （非夕 Rizon / AICO）
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robots: flexiv
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# 夹爪驱动实现。可选值 = devices/grippers/ 下的目录名
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# dh_pgea -> devices/grippers/dh_pgea/ （大寰 PGEA 平行爪 / RGI 旋转爪）
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grippers: dh_pgea
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# 传感器驱动实现。可选值 = devices/sensors/ 下的目录名
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# orisys -> devices/sensors/orisys/ （视触觉：3 切向力 + 1 法向力 + 深度图 + 力矢量图）
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sensors: orisys
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# 相机驱动实现。可选值 = devices/cameras/ 下的目录名
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# realsense -> devices/cameras/realsense/ （D405 腕部 / D435 手外）
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cameras: realsense
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# 仿真平台。可选值 = devices/sim/ 下的目录名
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# gazebo -> devices/sim/gazebo/
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sim: gazebo
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