arm_dev
883ed6b0b9
新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
（/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。
新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool
修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。
触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。
配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）
测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）
116 lines
4.0 KiB
YAML
116 lines
4.0 KiB
YAML
# =============================================================================
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# devices/robots/flexiv/manifest.yaml
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#
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# 非夕机械臂（Flexiv Rizon / AICO）驱动清单。
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# 框架启动时读这个文件，决定加载哪个适配器、校验哪些配置、检查哪些外部物料。
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#
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# 这里【不放现场数值】。SN / IP / 速度 / 悬高一律在 config/site.yaml。
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# =============================================================================
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id: flexiv
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label: 非夕 Flexiv Rizon / AICO
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kind: robot
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vendor: flexiv
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version: "RDK 1.9.x（与 flexiv_ros2 humble-v1 v1.9.1 配套）"
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description: >
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非夕七轴力控机械臂。当前项目使用 Rizon4 双臂（SN 尾号 89 / 91）。
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上层通过 ros2_control + rizon_arm_controller 下发关节轨迹，柔顺下臂走 RDK 力控原语。
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# --- 厂商物料放置要求 ------------------------------------------------------
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# 每个条目会在框架启动时被检查；required: true 且文件缺失时直接报错。
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assets:
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- path: rdk
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required: true
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what: Flexiv RDK 源码或安装包
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format: 厂商原始发布格式，不要转换、不要重新打包
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naming: 保持厂商原目录名与文件名，一律不要改名
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where_used: driver 通过此路径加载 RDK
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notes: >
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与 flexiv_ros2 humble-v1 配套的是 RDK 1.9.x。仓库外的已编译安装位于
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~/flexiv_install（由 scripts/env.sh 与 run_real.sh 注入 LD_LIBRARY_PATH）。
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离线安装库在 vendor/rdk_libs/。
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# --- 适配器 ----------------------------------------------------------------
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driver:
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package: arm_driver_flexiv
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executable: flexiv_arm_driver
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build: colcon
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# --- 能力声明 --------------------------------------------------------------
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# 框架上层只会调用这里列出的能力。少写一项，上层用到时会启动即报错。
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capabilities:
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- get_arm_state
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- follow_joint_trajectory
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- set_named_pose
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- servo_joint
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- servo_cartesian
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- compliant_descent
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- switch_tool
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- home
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- enable
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- clear_fault
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- soft_drag # 软拖拽，手眼标定走点用
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# --- 配置项声明 ------------------------------------------------------------
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# 框架启动时按 site_path 去 config/site.yaml 取值，required 的键缺失即报错。
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# unit 会打印在人读的错误信息里，避免「填了毫米但代码按米」这类问题。
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config_schema:
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- key: sn
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site_path: robot.robots[].sn
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type: str
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required: true
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doc: 机械臂完整 SN（如 Rizon4-063989）。必须与示教器上显示的一致。
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- key: ip
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site_path: robot.robots[].ip
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type: str
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required: true
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doc: 控制柜 IP。同一网段的工控机地址填 pc_ip。
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- key: pc_ip
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site_path: robot.robots[].pc_ip
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type: str
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required: true
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doc: 工控机在本网段的地址，RDK 白名单用。
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- key: iface
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site_path: robot.robots[].iface
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type: str
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required: true
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doc: 连接控制柜的网卡名（如 enp4s0）。
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- key: tool_name
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site_path: robot.tool_name
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type: str
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required: false
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default: ""
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doc: 示教器 Studio 里的工具坐标系名。留空表示不切换。
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本项目要求 tool1 全程保持垂直向下且位姿锁定，需在此指定。
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- key: tool_z_extend_m
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site_path: robot.tool_z_extend_m
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type: float
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unit: m
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required: false
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default: 0.0
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doc: >
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工具坐标系沿 Z 的延长量。用于补偿「夹具 + 夹持物」超出原质心的距离。
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当前 tool1 质心在未装夹具的平行夹爪末端，装上夹具并夹持通止规后需沿 Z 延长。
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标定方法见 docs/TOOL_FRAME.md。
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- key: ee_z_m
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site_path: robot.robots[].servo.ee_z_m
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type: float
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unit: m
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required: true
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doc: 视觉跟踪锁高 —— 法兰相对基座系的 Z。
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注意与悬高（相对工具系）区分，两者是不同概念。
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- key: safe_z_m
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site_path: robot.robots[].servo.safe_z_m
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type: float
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unit: m
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required: true
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doc: 防撞安全高度。启动归位时先抬到这个高度再水平移动。
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