arm_dev
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## 为什么
"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：
* `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
节点起来了、不报错、什么都不动；
* launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
* `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。
## 改了什么
1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
- `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
（`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
- 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
- `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
- `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
`base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
- `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
（关节名会带出来，报错信息自解释）；
- `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。
2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
`--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。
3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
与症状表 2 行。
4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
- `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
→ `--help` 直接 NameError；
- `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
`Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
- 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。
## 验收（都真跑过）
- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 检查 PC ↔ Flexiv 机器人网络（地址取自 site.yaml）
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
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ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
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ROBOT_SN="${ROBOT_SN:-${SITE_ROBOT_SN:-}}"
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||
PC_IP="${PC_IP:-${SITE_PC_IP:-192.168.100.10}}"
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||
pick_iface() {
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if [[ -n "${IFACE:-}" ]]; then
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||
echo "$IFACE"
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||
return
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fi
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||
if [[ -n "${SITE_NET_IFACE:-}" && -d "/sys/class/net/${SITE_NET_IFACE}" ]]; then
|
||
echo "${SITE_NET_IFACE}"
|
||
return
|
||
fi
|
||
local d
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||
for d in enp4s0 enp5s0 eth0; do
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||
[[ -d /sys/class/net/$d ]] && echo "$d" && return
|
||
done
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||
for d in $(ls /sys/class/net); do
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||
[[ "$d" == lo ]] && continue
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||
[[ "$d" == en* || "$d" == eth* ]] || continue
|
||
local state
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||
state=$(cat /sys/class/net/"$d"/operstate 2>/dev/null || echo down)
|
||
[[ "$state" == up ]] && echo "$d" && return
|
||
done
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||
echo enp4s0
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||
}
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||
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||
IFACE="$(pick_iface)"
|
||
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||
echo "=== 本机网卡 ==="
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||
ip -4 -br addr
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||
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||
echo
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||
echo "=== 目标机器人（site.yaml） ==="
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||
echo " SN $ROBOT_SN"
|
||
echo " 标签 ${SITE_ROBOT_LABEL:-}"
|
||
echo " 目录 ${SITE_ROBOT_CATALOG:-}"
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||
echo " IP $ROBOT_IP"
|
||
echo " 本机 $PC_IP"
|
||
echo " 网卡 $IFACE"
|
||
if ping -c 1 -W 1 "$ROBOT_IP" >/dev/null 2>&1; then
|
||
echo " ping UP — 链路 OK"
|
||
else
|
||
echo " ping DOWN — PC 与机器人必须同网段（本机 ${PC_IP} ↔ 机器人 ${ROBOT_IP}）"
|
||
echo
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||
echo " 一键修复（交换机 / 有线）："
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||
echo " bash ~/ros2/scripts/fix_robot_lan.sh"
|
||
echo " 独立交换机（不要办公网 DHCP）可用："
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||
echo " bash ~/ros2/scripts/fix_robot_lan.sh --only"
|
||
fi
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||
|
||
echo
|
||
echo "=== 常见地址探测 ==="
|
||
CANDIDATES=(
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||
"$ROBOT_IP"
|
||
192.168.2.100 192.168.2.10 192.168.101.1 192.168.101.10
|
||
192.168.100.1 192.168.100.10
|
||
192.168.100.1 192.168.100.2 192.168.100.10
|
||
192.168.1.1
|
||
)
|
||
seen=""
|
||
for ip in "${CANDIDATES[@]}"; do
|
||
[[ " ${seen} " == *" ${ip} "* ]] && continue
|
||
seen+=" ${ip}"
|
||
if ping -c 1 -W 1 "$ip" >/dev/null 2>&1; then
|
||
echo " UP $ip"
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||
else
|
||
echo " down $ip"
|
||
fi
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||
done
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||
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||
echo
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||
echo "=== 当前邻居 (ARP) ==="
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||
ip neigh | grep -v FAILED || true
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||
echo
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echo "说明："
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echo "1) 网线接机器人控制柜网口 ↔ 本机 $IFACE。"
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echo "2) 示教器开启 RDK / 远程控制后再连。"
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echo "3) RDK 连接用 SN（不是 IP）：flexivrdk.Robot('$ROBOT_SN')"
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echo "4) 切换机械臂：改 ~/ros2/config/site.yaml 的 robot.sn"
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||
echo "5) 手册: https://flexiv.cn/software/rdk/manual/index.html"
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