arm_dev
d289168dd0
先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜： 在用 yolo/detect_best_0.onnx + .engine ← paths.yolo_weights 在用 hole_insert/detect_best_1.onnx ← hole_detect.weights / workpiece_weights 零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine） ← 只剩注释里的历史说明 零引用 detect_yolo26_gongjian.pt 零引用 detect_best（onnx/engine） ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在 所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。 注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到 ~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。 顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）： - hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在） - hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却 `return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理， 极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。 - config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt 新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在** ——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。 体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题" 测试 233 项通过；18 个包构建通过。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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1.5 KiB
Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 【旧命令，已改为转发壳】YOLO 权重 → TensorRT engine。
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# 请改用新命令（多了改名、归位、标签固化、staging 等功能）：
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#
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# bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert <文件> --name <模型名>
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# bash ~/ros2/scripts/weights.sh list
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# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
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#
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# 本脚本保留只为兼容旧文档/旧习惯，行为等价于：
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# weights.sh convert <weights> --name <同名主干> --to engine [--imgsz N]
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#
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# 原用法（仍然可用）：
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# bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh
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# bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /path/to/xxx.onnx 640
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" >/dev/null 2>&1 || true
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WEIGHTS="${1:-${SITE_YOLO_WEIGHTS:-${ROOT}/models/yolo/detect_best_0.onnx}}"
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IMGSZ="${2:-${SITE_YOLO_IMGSZ:-640}}"
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if [[ ! -f "${WEIGHTS}" ]]; then
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echo "ERROR: weights not found: ${WEIGHTS}" >&2
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exit 1
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fi
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# 取文件名主干做模型名：xxx.onnx → xxx
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BASE="$(basename "${WEIGHTS}")"
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NAME="${BASE%.*}"
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DIR="$(dirname "${WEIGHTS}")"
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# 分组 = 权重所在目录名（相对 models/ 的那一层）
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GROUP="$(basename "${DIR}")"
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echo "提示: export_yolo_trt.sh 已改为转发壳，建议直接用："
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echo " bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert ${WEIGHTS} --name ${NAME}"
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echo
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exec bash "${ROOT}/scripts/weights.sh" convert "${WEIGHTS}" \
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--name "${NAME}" \
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--group "${GROUP}" \
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--to engine \
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--imgsz "${IMGSZ}" \
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--force
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