arm_dev
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前一个提交给了四个单项判据（USB / V4L / RDK / 手眼）。这一批把它们的**判据入口**
补齐并编排成一条命令，产出「结论 + 要人工做的事」：
scripts/lib/real_preflight.py
run_all() 按**现场该处理的顺序**排出结论，不是按代码顺序：
现场配置 → 遗留进程 → 网络 → 机械臂 RDK → 腕部相机 → USB/触觉/几何
顺序是有理由的：遗留的 ros2_control 占着 RDK，会让后面每一项的现象都指向别处，
所以先查它；机械臂能不能动是唯一的人工硬阻断，排在相机之前。
新增 check_cameras —— **本臂配置的那只腕部相机在不在 USB 上**。
这是本次实测暴露的判据缺口：2026-09-28 现场 D405 整个从 lsusb 消失
（只剩顶置 D435），而旧体检**全绿** —— check_usb 只看协商速率，遍历的是
「发现到的」设备，对「这只根本不在了」无话可说。缺 D405 之后踩的是完全不同
的一类错误（点云为空 / 找不到工件），排查方向会被带偏很远。
按 site.yaml 的配置意图核对：robots[<sn>].camera.name → cameras.<name>.model，
比**型号**而不是序列号 —— 实测这台 D435 的 sysfs serial 是空串，按序列号判会
永远判「不在」；序列号只在型号对上时做一次「是不是本臂那只」的提醒（WARN）。
修掉三处会误导现场的输出：
· _run() 改成三返回值（分离 stdout/stderr，RDK 的 C++ 日志会混进 stdout）
之后，_ps_output/网络两处还在按两返回值解包 —— 体检**第一步就崩**，
什么结论都给不出来。现在有 test_run_all_completes_without_crashing 钉住。
· 人工动作里「去查网线」出现过两条（check_network 与 rdk_status 各写一句
意思相同、字面不同的话），去重是按整串文字做的，于是人读到两条、还得判断
「这是一个问题还是两个」。措辞抽到 manual_actions.py，两边字面一致。
· 触觉 wedged 的处置与 v4l_health 同步（免密的 reset 是首选，重插是兜底）。
scripts/lib/manual_actions.py（新）
人工动作措辞的**唯一**来源。判据分在两个文件、还跑在两个不同的 Python 上
（3.11 / 3.10，见 rdk_status 的模块说明），互相 import 不了，所以抽成只依赖
标准库的公共模块。
scripts/run_real_preflight.sh（新）
一条命令的入口：只读、不动臂，不需要机械臂能连上。
实测（2026-09-28，arm 89）：体检跑通并给出 NO-GO + 7 条互不重复的人工动作，
新判据抓到「D405 不在 USB 上」（旧版全绿）。同时确认了本机可用的部分：
夹爪 PGEA 初始化完成 / 全开 20.00mm、右指触觉 SDK 300 帧 @29.9Hz、
手眼矩阵自洽、enp4s0 千兆全双工。
测试：test_real_preflight 28 项通过（含跨模块的措辞去重回归、
编排端到端冒烟、腕部相机四种情形）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
81 lines
3.3 KiB
Bash
Executable File
81 lines
3.3 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 真机开工前的**一次性体检**（一条命令说清"能不能开工、不能的话人要去做什么"）。
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# bash ~/ros2/scripts/run_real_preflight.sh --arm 89
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# bash ~/ros2/scripts/run_real_preflight.sh --arm 89 --json # 给脚本消费
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# bash ~/ros2/scripts/run_real_preflight.sh --arm 89 --watch-usb 10
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#
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# 查什么（顺序就是现场该处理的顺序：根因在前，症状在后）：
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# 1. 现场配置：这一轮在读哪份 site.yaml、认哪台臂/哪台相机/哪个串口
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# 2. 遗留进程：上一轮没退干净的栈会让这一轮的现象指向别处
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# 3. 网络：机器人是否在网（含"两台臂 ARP 撞同一个 MAC"这个坑）
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# 4. 机械臂 RDK：能不能使能（Manual 模式是**硬阻断**，只能人工在示教器上切）
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# 5. USB：RealSense 协商速率 + Hub 是否在内核里卡死
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# 6. 触觉 V4L2：设备在不在，是"没插"还是"卡死"
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# 7. 几何：手眼矩阵是否自洽 + 悬停高度会不会把工具捅进工件
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# 退出码：0 = 全绿（GO）；1 = 有需要处理的项（NO-GO，看输出里"要人工做的事"）。
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# 为什么要有这个而不是让人挨个跑：这些故障**同时出现时现象会互相串**
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#（Hub 卡死会让相机消失，相机消失又会让 S00 自检报"缺相机"，
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# 而真正拦住机械臂的其实是示教器模式）。分开查会让人先怀疑软件。
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# 注意：这里**不加** `set -u` —— conda/RoboStack 的钩子会引用未绑定的变量。
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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WATCH_USB=0
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JSON=false
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# --sn/--arm 必须先解析：load_site_config.sh 靠 ROBOT_SN 决定选哪台臂
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
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parse_arm_args "$@"
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set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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case "$1" in
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--watch-usb) WATCH_USB="${2:?--watch-usb 需要秒数}"; shift 2 ;;
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--json) JSON=true; shift ;;
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-h|--help) sed -n '2,20p' "$0"; exit 0 ;;
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*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
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esac
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done
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/env.sh" >/dev/null 2>&1 || true
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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# site.yaml 不存在时不要直接失败：网络与 RDK 自检在配置前就该能用，
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# 而"配置没写"本身也是体检要报出来的一项。
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if [[ "${SITE_LOAD_STATUS}" == "2" ]]; then
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echo "ERROR: site.yaml 有问题，先按上面的提示修好再体检。" >&2
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exit 2
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fi
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SN="${SITE_ROBOT_SN:-${ROBOT_SN:-}}"
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if [[ -z "${SN}" ]]; then
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echo "ERROR: 没选到机械臂。给命令加 --arm <臂号>，或在 site.yaml 里填 robot.sn。" >&2
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exit 2
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fi
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echo "=== 真机开工体检 arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SN}) ==="
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echo
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ARGS=(--sn "${SN}" --site "${SITE_CONFIG:-${ROOT}/config/site.yaml}")
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[[ -n "${SITE_NET_IFACE:-}" ]] && ARGS+=(--iface "${SITE_NET_IFACE}")
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[[ "${JSON}" == true ]] && ARGS+=(--json)
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RC=0
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if [[ "${WATCH_USB}" != "0" ]]; then
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# 先单独盯一会儿 USB：Hub 半死时会"设备在 / 不在"反复跳，
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# 单次采样只会看到一个瞬间，看不出它在抖。
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echo "--- USB 链路盯 ${WATCH_USB}s（看掉线/重连）---"
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python3 "${ROOT}/scripts/lib/usb_health.py" --watch "${WATCH_USB}" || RC=$?
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||
echo
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||
fi
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||
python3 "${ROOT}/scripts/lib/real_preflight.py" "${ARGS[@]}" || RC=$?
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||
exit "${RC}"
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