arm_dev
02c26cfb86
scripts/run_unit_tests.sh
用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
`pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。
docs/HANDBOOK.md §4.3
原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
而且是两种最容易被误读的失败：
· 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
像测试环境坏了；
· 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。
实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。
docs/QUICKSTART.md
「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
免得现场跳过它直接起栈。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
61 lines
2.5 KiB
Bash
Executable File
61 lines
2.5 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 跑全仓库的单元测试（纯逻辑：不需要硬件、不需要 Gazebo、不发运动指令）。
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#
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# 为什么要有这个脚本，而不是让人手敲 pytest
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# ----------------------------------------
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# 测试都按**包名**导入（arm_application.* / arm_sim_gazebo.* / arm_kinematics.*），
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# 所以 PYTHONPATH 必须同时包含 src/ 下所有包目录。手敲很容易漏一个：
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# 漏了 src/arm_kinematics，`from arm_application.pipeline_node import ...` 会在
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# 收集阶段就 ModuleNotFoundError —— 现象是"测试跑了 0 个 / 1 个 error"，
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# 很容易被读成"测试环境坏了"，而不是"少了一个路径"。
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#
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# 用法：
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# bash scripts/run_unit_tests.sh # 全部
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# bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge # 只跑名字带 gauge 的
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# bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_sim_gazebo/test/test_sim_scene.py -x
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#
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# 环境：真机 conda 环境或仿真环境都能跑；缺可选依赖的用例自己会 skip
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#（例如 onnx/ultralytics 只在真机环境有 —— 见各测试里的 pytest.importorskip）。
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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PY="${PYTHON:-python3}"
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# 把所有 src/* 目录挂到 PYTHONPATH 最前面（包名不冲突，顺序无关）。
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paths=()
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for d in "${ROOT}"/src/*/; do
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paths+=("${d%/}")
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done
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export PYTHONPATH="$(IFS=:; echo "${paths[*]}")${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"
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test_dirs=()
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for d in "${ROOT}"/src/*/test; do
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[ -d "$d" ] && test_dirs+=("$d")
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done
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if [ "${#test_dirs[@]}" -eq 0 ]; then
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echo "没有找到任何测试目录（src/*/test）—— 仓库不完整？" >&2
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exit 1
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fi
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cd "${ROOT}"
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# 位置参数里**存在的路径**当作"只跑这些"，其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）
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# 原样透传给 pytest。
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#
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# 为什么要分开：以前是 `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被
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# **追加**到"全部测试目录"后面，于是 `run_unit_tests.sh src/x/test` 实际跑的是
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# **整仓库**。脚本头部的用法示例看起来像"只跑这个文件"，实际不是，很容易被读成
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# "我只改了 x，怎么蹦出别的包的失败"。用法示例就是承诺，得让它成立。
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paths=()
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extra=()
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for a in "$@"; do
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if [[ "${a}" != -* && -e "${a}" ]]; then
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paths+=("${a}")
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else
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extra+=("${a}")
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fi
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done
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if [ "${#paths[@]}" -gt 0 ]; then
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exec "${PY}" -m pytest "${paths[@]}" -q "${extra[@]}"
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||
fi
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||
exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q "${extra[@]}"
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