arm_dev
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这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块： 1) 仿真真能「夹住」工件 sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。 没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成 「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。 2) 腕部力传感器进仿真 sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变， 而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。 现在两条通道都在，接触判定可对照。 3) 真值位姿可查（不再靠猜） sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来， stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。 顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。 4) 工具几何成为可配置项 config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数： 仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm）， 悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。 应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据 （hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、 site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。 新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。 测试：全仓库 1085 passed。
devices/grippers/ —— 夹爪
厂商物料放置要求
| 项 | 要求 |
|---|---|
| 格式 | 厂商原始发布的驱动/SDK/协议文档，不要转换 |
| 命名 | 保持原文件名。若厂商只提供 PDF 协议手册，把它放进来即可（适配器按手册实现） |
| 通讯参数 | 不要写在这里。串口、波特率、从站号、行程全部在 config/site.yaml |
| 生效 | 放好物料 → 改 devices/registry.yaml 选型 → 改 site.yaml 里的串口与行程 → 重启 scripts/run_gripper.sh |
目录结构
grippers/
├── README.md
├── dh_pgea/ # 大寰（当前在用）
│ ├── manifest.yaml
│ ├── protocol/ # 厂商协议手册 / 寄存器表
│ └── driver/
└── <新品牌>/
适配器必须实现的接口契约
夹爪的接口刻意做成和机械臂对称 —— 上层只调接口，不关心是哪个品牌、走 Modbus 还是走 RDK。
| 能力 | 用途 |
|---|---|
open |
张开 |
close |
夹紧（可带力/速度参数） |
move |
移动到指定开度 |
rotate |
旋转到指定角度（旋转爪） |
get_status |
读开度、力、是否夹持到位 |
关键设计：rotate 与 open/close 解耦。 通止规装配的 S08 循环是
「转 180° → 松爪 → 快回转 → 夹紧」四步反复，这四步必须是四个独立可调用的原语，
不能封装成一个「拧螺丝」复合动作 —— 否则中途掉件时无法精确恢复。
当前状态（迁移参考）
大寰现有实现有两套互不复用的 Modbus 栈，P1 之后会合并到 dh_pgea/driver/ 下：
| 文件 | 内容 | 处置 |
|---|---|---|
src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py |
PGEA Modbus 客户端 + 自带 CRC 表 + CLI | 保留，收敛为驱动 |
src/arm_application/arm_application/dh_official.py |
另一份寄存器级客户端（含 RGI 旋转寄存器） | 合并进来，消除重复 |
src/arm_application/arm_application/dual_gripper.py |
PGEA/RGI 统一抽象 | 改为调用新驱动接口 |
src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py |
ROS 节点封装 | 改为通用夹爪节点的品牌无关实现 |
注意：site.yaml 里 gripper.backend: rdk 这条路径已被 run_gripper.sh 明确拒绝，
scripts/rdk_gripper.py 是孤儿脚本。这条「走控制器 RS485」的分支在 P2 会被清理。