arm_dev
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## 为什么
"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：
* `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
节点起来了、不报错、什么都不动；
* launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
* `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。
## 改了什么
1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
- `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
（`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
- 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
- `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
- `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
`base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
- `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
（关节名会带出来，报错信息自解释）；
- `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。
2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
`--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。
3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
与症状表 2 行。
4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
- `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
→ `--help` 直接 NameError；
- `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
`Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
- 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。
## 验收（都真跑过）
- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2.4 KiB
Bash
Executable File
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Bash
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#!/usr/bin/env bash
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# 把 ~/ros2/config/site.yaml 加载成 `SITE_*` 环境变量。
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# 用法（在其它脚本里）：
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# source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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#
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# 本文件同时负责**在配置有问题时立刻拦下**，因为它的调用方几乎都是
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# `eval "$(...)"` 或直接引用 `SITE_*`：如果这里不拦，脚本会拿着一堆空变量
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# 继续往下跑，真正报错的地方会离原因很远（历史上就这么出过"参数静默失效"）。
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#
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# 两种"没配置好"要区别对待：
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# 1. site.yaml **不存在** —— 新克隆还没 `cp`。给 WARN 就放行，
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# 因为有些脚本（网络检查、RDK 自检）在配置前就该能用。
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# 2. site.yaml **存在但选不出机械臂** —— 配置写错了。直接拦下，
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# 并且必须给出"改哪个文件的哪个键"。
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_SITE_ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd)"
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_SITE_EXPORTER="${_SITE_ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py"
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_SITE_FILE="${SITE_CONFIG:-${_SITE_ROOT}/config/site.yaml}"
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# 供调用方判断"是没配置还是配错了"。0 = 正常加载；1 = 文件不存在；2 = 配置有误。
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SITE_LOAD_STATUS=0
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if [[ ! -f "${_SITE_FILE}" ]]; then
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echo "[site] WARN: 没有 ${_SITE_FILE}（新克隆请先 cp config/site.example.yaml config/site.yaml）" >&2
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SITE_LOAD_STATUS=1
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else
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_site_env=""
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if ! _site_env="$(python3 "${_SITE_EXPORTER}" --config "${_SITE_FILE}")"; then
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echo "[site] ERROR: 解析 ${_SITE_FILE} 失败，见上面 export_site_env.py 的报错。" >&2
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echo "[site] 修好后重试；不要带着空的 SITE_* 继续跑。" >&2
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SITE_LOAD_STATUS=2
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else
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# shellcheck disable=SC1090
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eval "${_site_env}"
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export SITE_CONFIG="${_SITE_FILE}"
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if [[ -z "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then
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# 绝不兜底成某个 SN：那等于"配置漏了照样启动，连的是哪台看运气"。
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echo "[site] ERROR: ${_SITE_FILE} 里没有选出机械臂（robot.sn 为空且没有 --arm）。" >&2
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echo "[site] 在 config/site.yaml 的 robot.sn 里填完整 SN，" >&2
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echo "[site] 或给命令加 --arm <臂号>（臂号 = 该臂 SN 的末两位）。" >&2
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SITE_LOAD_STATUS=2
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else
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# 把 89/91/left/right 别名解析成完整的 Flexiv SN，供 RDK 使用。
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export ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN}"
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fi
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fi
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fi
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unset _SITE_ROOT _SITE_EXPORTER _SITE_FILE _site_env
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