arm_dev
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顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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Python
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Python
"""D435 一次性要走厂家 MoveL 时，先认出谁占着 RDK。
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`ros2_control_node` 和真机 `stack.launch` 占着唯一的 RDK 连接。
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感知、伺服、本脚本自己不算。误伤它们会把正在推理的进程一起杀掉。
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"""
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from __future__ import annotations
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def is_control_stack_cmd(cmd: str) -> bool:
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"""这条命令行是不是占着 RDK 的真机控制栈。"""
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text = cmd or ""
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if "rdk_release_movel" in text:
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return False
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if "ros2_control_node" in text:
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return True
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if "stack.launch.py" in text and "backend:=real" in text:
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return True
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return False
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