arm_dev
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先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜： 在用 yolo/detect_best_0.onnx + .engine ← paths.yolo_weights 在用 hole_insert/detect_best_1.onnx ← hole_detect.weights / workpiece_weights 零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine） ← 只剩注释里的历史说明 零引用 detect_yolo26_gongjian.pt 零引用 detect_best（onnx/engine） ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在 所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。 注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到 ~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。 顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）： - hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在） - hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却 `return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理， 极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。 - config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt 新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在** ——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。 体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题" 测试 233 项通过；18 个包构建通过。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
入孔检测权重
改这个目录之前先读
../README.md（权重模块的规则）。
用于"把孔当框来检测"的模型（hole_detect.backend: yolo）。
当前现场用的是 two_stage（两阶段）后端，它用的是工件权重
（hole_detect.workpiece_weights，指向 models/yolo/ 里的模型），
本目录的模型并不是每次都会用到。
现状
detect_best_1.onnx—— 被hole_detect.workpiece_weights使用（two_stage后端）。 这是本目录唯一在用的模型。
已修掉的悬空引用
config/site.yaml 的 paths.hole_weights 与 hole_detect.weights 原先都指向
不存在的文件 models/hole_insert/best.pt。backend: two_stage 时这两处不被读取，
所以一直没暴露；一旦切成 backend: yolo 就会启动失败。
现已改为实际存在的 detect_best_1.onnx。同一个悬空的 best.pt 还藏在代码里
（hole_detector.py 的 weights_from_site / _default_model_path，那里三个候选
路径全都不存在，函数却总会返回第一个），也一并修成了以 site.yaml 为准、
再退到实际存在的模型。
改权重相关路径后，用 bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor 复查悬空引用。
加新模型 / 看标签
和 models/yolo/ 完全一样，只是分组名换成 hole_insert：
bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.onnx --name hole_detect --group hole_insert
bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_1 --group hole_insert