ros_contorl/devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.gazebo.xacro

<?xml version="1.0"?>
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  Gazebo 专属标签（<gazebo>）。

  URDF 本身是"几何+运动学"的描述，Gazebo 需要额外信息才能正确仿真：
      <plugin>    把 ros2_control 拉进 Gazebo 进程（没有它就没有 controller_manager）
      <material>  让可视化能区分各个连杆（纯观感，但调试时非常有用）
      阻尼/摩擦      纯 URDF 的 <dynamics> 会被 Gazebo 部分忽略，这里显式覆盖

  为什么单独一个文件而不是塞进 arm.sim.urdf.xacro：
      传感器（相机、触觉）也要往 <gazebo> 里挂东西（见 arm.sim.sensors.xacro）。
      分开后"机器人本体"与"外挂设备"互不干扰，加传感器不用动本体文件。
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<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:macro name="arm_sim_gazebo" params="prefix controllers_file">

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         ros2_control 的系统插件。

         filename 必须是 Gazebo 能在库路径里找到的 .so 名。本机实测该文件为
         $CONDA_PREFIX/lib/libgz_ros2_control-system.so，故写 libgz_ros2_control-system.so。

         踩坑提示：网上教程常见 libignition-gazebo-ros2-control-system.so
         （Gazebo 改名前的老名字）。名字写错时 Gazebo 只打印一行
         "Failed to load system plugin"，不报具体原因，很容易卡在这里。
         换版本后这样确认：
             ls $CONDA_PREFIX/lib/libgz_ros2_control*.so
             ls $CONDA_PREFIX/lib/libignition-gazebo*ros2-control*.so

        parameters 指向控制器配置文件，控制器名与话题名由它决定。
        应用层按 rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory 发轨迹
        （与真机、mock 完全一致），所以 controllers.yaml 里的控制器名必须是
        rizon_arm_controller —— 这是三个后端共享的接口契约，不能改。
        ===================================================================== -->
    <gazebo>
      <plugin filename="libgz_ros2_control-system.so"
              name="gz_ros2_control::GazeboSimROS2ControlPlugin">
        <parameters>${controllers_file}</parameters>
      </plugin>
    </gazebo>

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        连杆外观色。只为在 Gazebo 里一眼看清是哪一节在动。
        官方 URDF 的 visual 里带 mesh，但 Gazebo 渲染 mesh 更吃性能，
        用纯色覆盖能显著提速，调试运动时也更直观。
        ===================================================================== -->
    <gazebo reference="${prefix}base_link"><material>Gazebo/DarkGrey</material></gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}link1"><material>Gazebo/Red</material></gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}link2"><material>Gazebo/Blue</material></gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}link3"><material>Gazebo/Green</material></gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}link4"><material>Gazebo/Yellow</material></gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}link5"><material>Gazebo/Orange</material></gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}link6"><material>Gazebo/Purple</material></gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}link7"><material>Gazebo/Grey</material></gazebo>

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        末端两个关键 link 的接触参数。

        通止规装配全靠"接触"：下压到碰到工件、旋拧时切向力突变。
        这些判据在仿真里能不能复现，取决于接触刚度/阻尼是否合理。
        默认值（stiffness=1e6）对金属-金属插入偏软，会有明显穿透感，
        这里调到 1e7 并给足阻尼，让接触"硬"一点，力信号更干净。

        min_depth / max_vel 是 Gazebo 用来抑制穿透弹跳的收敛参数：
        调不好会出现"接触瞬间被弹飞"的假象，进而让力判据误触发。
        ===================================================================== -->
    <gazebo reference="${prefix}flange">
      <mu1>0.6</mu1>
      <mu2>0.6</mu2>
      <kp>1e7</kp>
      <kd>1e4</kd>
      <minDepth>0.001</minDepth>
      <maxVel>0.01</maxVel>
      <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="${prefix}tcp">
      <mu1>0.6</mu1>
      <mu2>0.6</mu2>
      <kp>1e7</kp>
      <kd>1e4</kd>
      <minDepth>0.001</minDepth>
      <maxVel>0.01</maxVel>
    </gazebo>

  </xacro:macro>

</robot>