arm_dev
f67f59f383
原先这里各留了一份站点相关值的副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致：
calibrate.yaml 内嵌示教点 13 点，2026-08-28
poses/89_eye_in_hand.yaml 12 点，2026-09-02
只是恰好被覆盖顺序压住（run_handeye.sh 把 poses 文件作为后一个
--params-file，且用 -p 显式传 joint_prefix / output_dir / result_file），
所以当前行为是对的。但留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：会静默用上
旧数据集，而症状只是"标定结果变差"，几乎不可能联想到这份副本。
这也是 SN 的又一处分散暴露面。
已移除 joint_prefix / output_dir / num_poses / waypoint_positions，
保留算法参数（mode、board_*、稳定判据、velocity_scale 等），并在原位写清
这四个值各自由谁提供。节点侧对它们本就有默认值，删掉不会报参数缺失；
但 waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
必须经 run_handeye.sh —— 这一点已在注释里说明。
验证：bash scripts/run_handeye.sh show 全部路径正常解析
（calibrate / poses / result / workdir 均正确，num_poses 读自 poses yaml）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
73 lines
3.1 KiB
YAML
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3.1 KiB
YAML
# Hand-eye auto calibration config.
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#
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# Workspace: ~/ros2
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#
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# Teach poses, then solve (prefer the wrapper):
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate
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handeye_calibrate:
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ros__parameters:
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mode: "eye_in_hand"
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# ⚠️ 站点相关值**故意不写在这里**（joint_prefix / output_dir / num_poses /
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# waypoint_positions），它们由 run_handeye.sh 在运行时提供：
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# joint_prefix ← 由 arms.yaml 按臂号解析，-p 传入
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# output_dir ← 按"臂号 + 模式"算出的临时目录，-p 传入
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# num_poses / waypoint_positions ← 来自 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
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# （作为后一个 --params-file，会覆盖本文件）
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# 它们此前在这里各留了一份副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致
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# （本文件是 2026-08-28 的 13 点，poses/89 是 2026-09-02 的 12 点），
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# 只是恰好被覆盖顺序压住。留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：
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# 会静默用上旧数据，而症状只是标定结果变差，很难联想到这份副本。
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# 注：waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
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# 必须经 run_handeye.sh（或自己传 --params-file）—— 这是有意为之。
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#
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# 设备ID 相关的东西同理，不写死在这里，见 config/site.yaml 与 arms.yaml。
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joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]
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velocity_scale: 0.10
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action_name: "follow_joint_trajectory"
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move_time_sec: 4.0
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start_index: 0
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min_poses: 5
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# Camera on flange (eye-in-hand): D405
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camera_source: "d405" # d405 | d435 | manual
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camera_serial: ""
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camera_namespace: ""
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realsense_width: 1280
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realsense_height: 720
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image_topic: ""
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camera_info_topic: ""
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camera_fx: 0.0
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camera_fy: 0.0
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camera_cx: 0.0
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camera_cy: 0.0
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||
camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
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# 真实使用的标定板：内角点 8x11，方格 15mm。
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# 依据是 handeye/results/*.yaml 头部记录的实测板子，以及 site.yaml 的 handeye.board_*。
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# 这里原先写的是 11x16 / 0.011（另一张早期用过的板）—— 三处配置曾互相矛盾，
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# 谁生效取决于覆盖顺序，因此存在"标定跑完但结果不对"的风险。
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board_cols: 8
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board_rows: 11
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square_size_m: 0.015
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settle_sec: 0.4
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stable_window: 8
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stable_pixel_std: 0.45
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stable_timeout_sec: 25.0
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# 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。
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# 注意 handeye/tmp/ 不进 git。
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# output_dir 不写在这里：由 run_handeye.sh 按"臂号 + 模式"算出击（handeye/tmp/89 等）。
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# 留一个共享的 output_dir 会让多条臂互相覆盖采点，症状是"标定结果突然变差"。
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#
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# 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径，
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# 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。
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result_file: ""
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cleanup_images: true
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