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arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

2.9 KiB

Raw Blame History

大寰夹爪（PGEA + RGI）

两只爪都走工控机 USB–RS485 + 官方 Modbus RTU，不走 Flexiv Gripper / Studio GripperDahuanModbus。示教器里关掉对应设备，避免抢总线。run_real.sh 保持 load_gripper:=false。

臂	型号	串口	脚本
左 89	PGEA-100-20-W 平行	`/dev/ttyUSB0`	`run_gripper.sh --arm 89`
右 91	RGI-100-30-O-S-M1 旋转	`/dev/ttyUSB1`	`run_gripper.sh --arm 91`

端口、行程、力/速写在 site.yaml：robots[].gripper（每臂）+ 全局 gripper / gripper.parallel / gripper.rotary。双爪 ROS 节点读 robots[] 两侧。不要改包内 Python 默认值。

源码：src/arm_application/arm_application/dh_official.py、dual_gripper.py、dh_pgea.py。消息：arm_msgs（不要往官方 flexiv_msgs 塞自定义夹爪类型）。

命令行

# 左臂平行爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 上电第一次
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）

# 右臂旋转爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2

PGEA 力/速：gripper.force_pct（最低 20）speed_pct open_position close_position。RGI 不要 auto_init: true（robots[] 里已关）。

ROS 节点

单爪：

bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89    # /gripper/open /gripper/close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91    # dual_gripper 仅 right

双爪同时：

bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh

名称	类型
`/dual_gripper_driver/left/command`	`arm_msgs/msg/GripperCommand`
`/dual_gripper_driver/right/command`	同上
`/dual_gripper_driver/left/status`	`arm_msgs/msg/GripperStatus`
`/dual_gripper_driver/right/status`	同上
`/dual_gripper_driver/left/execute`	`arm_msgs/srv/GripperExecute`
`/dual_gripper_driver/right/execute`	同上

command 字段：init open close move；右爪另有 rotate rotate_by rotate_revolutions home_rotation。

ros2 service call /dual_gripper_driver/left/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'open', wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'rotate', position: 90.0, wait_complete: true, timeout: 10.0}}"

USB 未插齐时节点仍可起来（allow_offline:=true），对应侧 status.error_msg 会写连接失败。

用户需在 dialout：sudo usermod -aG dialout $USER。

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大寰夹爪（PGEA + RGI）

命令行

ROS 节点

2.9 KiB

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