arm_dev
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## 为什么
"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：
* `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
节点起来了、不报错、什么都不动；
* launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
* `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。
## 改了什么
1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
- `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
（`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
- 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
- `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
- `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
`base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
- `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
（关节名会带出来，报错信息自解释）；
- `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。
2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
`--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。
3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
与症状表 2 行。
4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
- `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
→ `--help` 直接 NameError；
- `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
`Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
- 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。
## 验收（都真跑过）
- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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3.3 KiB
Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 实时视觉伺服（所有可调参数全部从 ~/ros2/config/site.yaml 读取）。
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#
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# bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh
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||
# bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --control
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||
# bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
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||
#
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# --control 从当前位姿直接开始跟踪（不抬升，也不回 home）。
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# 89/91 手眼与相机各自独立：必须与 run_real.sh 同一 --arm。
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#
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# 切换 YOLO 权重：改 site.yaml 里的 paths.yolo_weights
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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CONTROL=false
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# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
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||
parse_arm_args "$@"
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||
set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
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||
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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||
case "$1" in
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--control) CONTROL=true; shift ;;
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||
-h|--help) sed -n '2,12p' "$0"; exit 0 ;;
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||
*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
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||
esac
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done
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||
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||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/env.sh"
|
||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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||
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||
python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print || true
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||
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||
if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then
|
||
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${SITE_FASTDDS_PROFILE}"
|
||
export RMW_IMPLEMENTATION="${RMW_IMPLEMENTATION:-rmw_fastrtps_cpp}"
|
||
echo "=== FastDDS: ${FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE} ==="
|
||
fi
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||
|
||
if [[ "${CONTROL}" == true ]]; then
|
||
echo "=== waiting for rizon_arm_controller ACTIVE (T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}) ==="
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||
# 注意：action-list 可能显示出崩溃过的 ros2_control 留下的僵尸条目，
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# 而且这个环境里的 `ros2 control` CLI 是坏的（xmlrpc Fault）。直接发
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||
# 服务请求只有控制器管理器真的活着时才会应答。
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ready=false
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for _i in $(seq 1 40); do
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if timeout 5 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \
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||
controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \
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||
| grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then
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||
ready=true
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||
break
|
||
fi
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sleep 0.5
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||
done
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||
if [[ "${ready}" != true ]]; then
|
||
echo "ERROR: 机械臂控制器未激活（可能 T1 已崩溃或机器人不在网）。" >&2
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echo " 先确认 ping 通机器人，再重启 T1 并等 operational：" >&2
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||
echo " bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-91}" >&2
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exit 1
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||
fi
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||
echo "=== stop old perception/servo ==="
|
||
pkill -f 'visual_servo.launch' 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/servo_node' 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/perception_node' 2>/dev/null || true
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||
sleep 1
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||
echo "=== start perception + servo CONTROL ON (lock_z from robots[].servo.ee_z_m) ==="
|
||
else
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echo "=== launch perception + servo (observe only, no arm motion) ==="
|
||
fi
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||
EE="${SITE_EE_FRAME:?SITE_EE_FRAME 为空 —— site.yaml 的 robot.robots[] 里需要该臂的 SN}"
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||
HANDEYE="${SITE_HANDEYE_FILE:-${ROOT}/src/arm_application/config/handeye_result.yaml}"
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||
echo " arm=${SITE_ROBOT_SN} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} handeye=${HANDEYE}"
|
||
echo " weights=${SITE_YOLO_WEIGHTS} camera=${SITE_CAM_NAME:-} control=${CONTROL}"
|
||
LAUNCH_ARGS=(
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||
enable_control:="${CONTROL}"
|
||
handeye_file:="${HANDEYE}"
|
||
ee_frame:="${EE}"
|
||
camera_frame:="${SITE_CAMERA_FRAME:-d405_color_optical_frame}"
|
||
)
|
||
exec ros2 launch arm_application visual_servo.launch.py "${LAUNCH_ARGS[@]}"
|