arm_dev
0a2a28a355
1) site.yaml 的整数把节点写死（ros_node.TolerantNode）
现场 site.yaml 写 `ae_limit_us: 8000`（YAML 整数），脚本按 `-p ae_limit_us:=8000`
传参，而节点 declare 的是 double —— rclpy 严格比对类型，节点**启动即崩**：
InvalidParameterTypeException: Trying to set parameter 'ae_limit_us'
to '8000' of type 'INTEGER', expecting type 'DOUBLE'
现场看到的只是「顶置 D435 起不来」，报错里一个字都没提 site.yaml，而
`8000` 与 `8000.0` 在运维眼里是同一个数。同一族的雷还有 width 848.0→int、
emitter_enabled 1→bool、带不带引号的序列号。
修法是新增应用层统一基类 TolerantNode：在**声明阶段**把覆盖值的类型按
声明类型收敛（异常就发生在声明阶段，所以 `float(...)` 这种事后 cast 救不了）。
全部应用节点改继承它；补 test_ros_node.py。
2) 权重目录判据（weights_layout）
模型文件「在不在、名字对不对」以前散在几处各判一半，缺文件时的现象是
推理静默退回随机权重。收成 weights_layout.py 一条判据 + scripts/weights.py 调用。
3) 相机日志：USB 降速要说清怎么办
realsense_color_pub 协商到 USB 2.1 / 480Mbps 时只打一行速率，没人知道该做什么；
现在直接给可执行的处置（换线/换口/SuperSpeed 不复用）。realsense_view 同步。
4) stage2_locate：接上 hover_z_guard 与 tool_tip_below_flange_m
悬停高度必须让工具尖端留在工件面上方（09-24 的教训：悬停时尖端已钻进工件
25mm，S05 横向对准把工件拖走 92mm）。step2 侧也按同一判据兜住，且工具长
允许由启动参数覆盖（仿真上料后实测得到）。
5) config/site.example.yaml 与 site.yaml 重新同步
上一批给夹爪加了 auto_init: false，模板没跟着重跑，TestExampleParity 因此失败。
重跑 scripts/gen_site_example.py 同步（模板是生成物，不手改）。
测试：全仓库 1085 passed（此前 1 failed）。
872 lines
53 KiB
YAML
872 lines
53 KiB
YAML
# =============================================================================
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# site.example.yaml — 新环境部署模板
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#
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# ！本文件由 scripts/gen_site_example.py 从 config/site.yaml 自动生成，请勿手改。
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# 要改模板内容，请改 config/site.yaml（它是唯一权威）后重跑：
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# python3 scripts/gen_site_example.py
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# 或在改完 site.yaml 后跑一次以确认模板同步：
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# python3 scripts/gen_site_example.py --check
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#
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# 用法：复制本文件为 config/site.yaml，然后把所有 <占位符> 换成现场实际值。
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# 现场值包括：机械臂 SN / IP、相机序列号、夹爪串口、传感器 USB 路径。
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#
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# 说明：site.yaml 里的路径出现 /home/USER 是因为生成时匿名化了用户名；
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# 部署时请改成实际用户的 home 目录。
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# =============================================================================
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# =============================================================================
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# site.yaml — 本机唯一配置入口（不进 git；从 site.example.yaml 复制而来）
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# 路径：~/ros2/config/site.yaml
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#
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# 89 与 91 的手眼 / 腕部相机 / 夹爪 / 点位互相独立，禁止混用。
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# 切换机械臂：改 robot.sn，或所有终端加同一 --arm 89|91。
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# =============================================================================
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robot:
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# >>> 切换机械臂：改成 robots 里某一台的完整 SN <<<
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sn: "Rizon4-XXXXXX"
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# Studio Tools 名（一字不差）。空=不切换。查：bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh --list
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tool_name: ""
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# 每台登记 SN + IP，以及该臂自己的相机/夹爪/手眼/点位（覆盖下面的全局段）。
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robots:
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- sn: "Rizon4-XXXXXX"
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arm: left
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ip: "192.168.2.XXX"
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pc_ip: "192.168.2.XXX"
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iface: "enp4s0"
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label: "左臂89"
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# 本臂装了 Orisys 视触觉（只有左臂有）。脚本靠这一项决定要不要拉触觉服务，
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# 而不是靠"SN 等于某个具体值"这种写死的判断（换台臂就会失效）。
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tactile: true
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camera:
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name: d405_left # 话题 /d405_left/... 与 91 分开
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serial: "<序列号>" # 左腕 D405（一直在用的那台）
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auto_exposure: true
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ae_limit_us: 4000
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emitter_enabled: false
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gripper:
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model: "PGEA-100-20-W"
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sn: "<序列号>"
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port: "/dev/ttyUSB0"
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stroke_mm: 20.0
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# 大寰上电后必须初始化一次（写 0xA5），而初始化的动作是**手指先回零**
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# = 张开到满行程。如果这时爪子已经夹着通止规/工件，规会被放开、掉下去。
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# 2026-09-28 现场实测过：auto_init 走一遍，开口从 19.18mm 变成 20.00mm。
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# 所以这里的默认是 **false**：由人决定什么时候初始化。
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# · 上电后、还没装夹 → 可以临时开一次：SITE_GRIP_AUTO_INIT=true bash scripts/run_gripper.sh --arm 89
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# · 已经装夹（装配过程中）→ 保持 false；不初始化也能读状态、也能开合
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# （status 里的 init=need_init 只说明"绝对位置标定没做"，不影响夹持）
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# 想让开机必初始化（无人值守的上电流程）就显式改 true，并确认爪里是空的。
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auto_init: false
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named_poses_file: "/home/USER/ros2/src/arm_control/config/named_poses_89.yaml"
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paths:
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handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
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handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
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handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
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||
# 左臂跟踪高度（只在 --arm 89 时生效，改 91 的 servo 不影响这里）
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# 锚点 `&servo_left`：下面的"仿真台"条目直接引用它 —— 仿真建的就是左臂，
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# 悬停/锁高必须与 89 **一模一样**，抄两份迟早漂移。
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servo: &servo_left
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ee_z_m: 0.35 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]
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min_ee_z_m: 0.20
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safe_z_m: 0.45
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z_min_m: 0.22
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xy_track: hover # 法兰(夹爪中心) XY 压在工件上，不是画面中心
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ee_vertical_down: true # 法兰 +Z 朝世界 −Z
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hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0] # 爪心相对法兰 XY；平行爪同轴保持 0
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# >>> 二阶段孔定位悬停锁高：只改这里，91 用下面那段 <<<
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# 法兰 Z [m]；要兼顾：够低拍清 k1/k2 螺纹孔，够高通止规尖不碰工件。
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# 调试：bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only
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hole_hover_z_m: 0.23 # ← 二阶段悬停高度调这一行
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# 腕部 FT 话题**不在这里配**：默认按 sn 推导 = /<sn>/ft_sensor_wrench，
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# 由真机 flexiv_robot_states_broadcaster 无条件发布，仿真侧也是同名同类型
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# （见 devices/sim/gazebo/config/wrist_ft.yaml）。
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# 只有换 FT 来源时才需要显式写 servo.ft_wrench_topic，例如改用
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# /<sn>/external_wrench_in_tcp（已做重力/负载补偿，基线≈0，
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# 对"轻碰"更灵敏，但对负载变化更敏感）。
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# >>> 仿真那台臂（Gazebo）也登记成 robots[] 里的一台 <<<
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# 为什么必须登记：应用是按"当前臂"的名字去查 frame / joint / 相机话题的
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#（`sim_env.sh` 注释里说的"仿真与真机共用同一套 site.yaml"）。仿真的 TF 与关节
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# 名带 `sim_` 前缀（与真机区分，避免仿真数据冒充真机），所以它需要自己的一台。
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# 登记之后，**所有阶段（stage2/stage3/装配…）都不改一行代码**就能跑仿真，
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# 只要 `--arm sim`（`scripts/run_gauge_assembly.sh --sim` 会自动选它）。
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#
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# 真机上永远不会选到它：只有显式 `--arm sim` 才会，而没有任何真机脚本会这么写。
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- sn: "sim"
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arm: sim
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label: "仿真台"
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# 仿真建模的就是左臂，触觉也只有左指（由 sim_tactile_adapter 发）
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tactile: true
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camera:
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# 话题 /sim_d405/... ：与真机的 /d405_left 分开。为什么不用同一个名字：
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# 同域里两个来源会互相覆盖，"台上这台到底是谁"就说不清了。
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# 名字里的 d405 与 URDF 里的模型名一致 → 光学系 sim_d405_color_optical_frame
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# 正好等于 `{camera.name}_color_optical_frame`，所以应用查 TF 不用特判。
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name: sim_d405
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||
# 仿真不需要手眼标定文件：腕部相机在 URDF 里就装在法兰上，
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# 而真机那份标定文件描述的是"相机相对法兰的实际安装偏差"，
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# 套到仿真上会把相机搬到一个**错误**的位置（投影全错）。
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# 留空 → 启动脚本不发静态 TF（见 gauge_assembly.launch.py 的提示）。
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paths:
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# 仿真不"标定"，而是把 URDF 里的真值**导出**成同格式的文件：
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# scripts/gen_sim_handeye.py（run_gauge_assembly.sh --sim 会自动跑）。
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# 为什么必须给文件而不能留空：visual_servo 的 servo_node 需要
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# T_flange_cam 矩阵做像素→笛卡尔换算；留空它就直接拒绝启动
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#（"手眼标定结果缺失"），S04 跟踪起不来。
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handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml"
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||
# 运动参数：**大部分**与 89 共用（锚点），但**高度类**必须按仿真台的几何改写。
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#
|
||
# 为什么不能直接共用：真机是"机械臂装在台面同一高度"，所以"法兰相对基座"
|
||
# 就等于"法兰相对台面"（hole_hover_z_m=0.23 就是这么来的）。
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||
# 仿真里机械臂站在**地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412m —— 一切 Z
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||
# 都比真机大 0.412。照抄真实值会让伺服把法兰送到 0.28m，也就是**撞进台面**。
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||
#
|
||
# 推导（与 scene.yaml 的 operating 段同源，scripts/check_sim_scene.py 会核对）：
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||
# 相机到工件 0.17（像素门槛反推，不能改）
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# + 相机比法兰低 0.05（URDF 里 d405_z=0.05）
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||
# + 工件上表面 0.412
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# ⇒ 二阶段悬停法兰高 = 0.632
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||
# 一阶段跟踪高 = 悬停 + 0.05（通止规离工件）= 0.682
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||
# 所以工作盒上界必须 ≥ 0.682 —— 真机那套上界 0.65 不够，S04 一跟踪就会被
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||
# "超出工作盒"截断（现象是"越跟踪越偏"，很难想到是配置差 3cm）。
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||
#
|
||
# ⚠️ 上面那套"按相机"的推导**只对了一半**（2026-09-24 修正）：它没算**工具**。
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||
# 悬停高度还要满足"工具尖端不碰工件"：
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# 工件上表面 0.412 + 工具长 0.243（推算的标称值：TCP 0.200 + 规尖 0.043）
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||
# + 间隙 0.002 = **0.657**
|
||
# 原来的 0.632 会让工具尖端落在工件面**下**（按 0.245 算是 −23mm）—— 悬停
|
||
# 这一步就把通止规捅进工件里，接着 S05 的横向对准等于拿规尖拨工件（实测把
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||
# 工件推走 79mm），而真值孔位按工件**实测**位姿算 ⇒ 孔位跟着工具走、残差
|
||
# 恒定 11mm 永不收敛（日志看起来像"手眼标定坏了"）。真机同参数同结果：只要
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||
# 悬停按相机定、而工具比相机长，就会这样。
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||
# 现在三道防线：stage2 启动时按 gauge_fsm.hover_z_guard 用几何兜住；S05 有
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# "工件被推走"的看门狗（gauge_fsm.drag_verdict）；S07 按几何自查下探预算。
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||
#
|
||
# ⚠️ 为什么这里能写 0.657 这种"贴着"的值：悬停高每抬高 1mm，S07 就多下
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||
# 1mm，而 contact_max_depth_mm=35 是按"悬停只留 2mm 间隙"配的
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||
# （30 台肩 + 5 余量）。抬到 0.67 会让下探变成 43mm，S07 就得**自动改大**
|
||
# 预算并告警 —— 能跑，但配置就失去意义了。
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||
#
|
||
# 工具长 0.243 只是**标称**：仿真里上料脚本每次实测并落盘
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# （devices/sim/gazebo/config/sim_tool_geometry.yaml），
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||
# run_gauge_assembly.sh --sim 用它当启动参数覆盖这里的值。真机由现场把
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# 夹好规后读到的 TF 值写进全局段的 tool_tip_below_flange_m。
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||
servo:
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<<: *servo_left
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ee_z_m: 0.72 # 一阶段跟踪锁高（法兰，世界系）
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||
# 不必随悬停一起抬：跟踪时工具尖端离面 ~60mm，
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||
# 只要**高于悬停**就不碰工件（0.72 > 0.657）。
|
||
hole_hover_z_m: 0.657 # 二阶段悬停高：**由工具几何定**，不是相机视距
|
||
# = 0.412（工件上表面）+ 0.243（工具）+ 0.002（间隙）
|
||
safe_z_m: 0.76 # 安全抬升/复位高度（高于跟踪高）
|
||
z_ref_m: 0.657 # 没有测量时的兜底 Z：绝不能是 0.22（会撞工件）
|
||
z_min_m: 0.55 # 伺服硬下限：0.55 = 工件上表面 + 0.14
|
||
min_ee_z_m: 0.55
|
||
workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.55]
|
||
workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.76]
|
||
# 仿真不跑推理：感知结果由 sim_truth_perception 按已知位姿直接给出。
|
||
# 原因：ros_gz_sim 环境里没有 torch/ultralytics，且本机离线装不上 ——
|
||
# perception_node 一启动就死，表现为"一阶段永远不锁定"。
|
||
# 详见 devices/sim/gazebo/README.md「仿真里哪些模块用真值替代」。
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perception:
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||
source: "truth"
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||
# 几何类参数按台子改写（gauge_assembly 段的下沉覆盖）。
|
||
# 为什么需要：全局 gauge_assembly 里的值是**真机**的 —— 真机上机械臂
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# 基座与台面同高，所以"工件上表面 z"就是板厚 0.012；仿真里机械臂站在
|
||
# **地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412。写死全局值会让 S07 的
|
||
# "悬停时工具尖端离面多高"自检算错（差 0.4m），现象是"一路下压判不到
|
||
# 接触"，看起来像力阈值标歪了 —— 于是排查从阈值开始走偏。
|
||
gauge_assembly:
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workpiece_surface_z_m: 0.412
|
||
# 工具长这里写**推算的标称值**（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方
|
||
# 0.043 = 0.243）。真值由上料脚本实测并作为启动参数覆盖：仿真里合爪后规会
|
||
# 在指间下滑到落座位置，下滑量随装夹变化（实测见过 243 / 254mm）。
|
||
# 写成固定值会让悬停高度算错（写小 → 规尖插进工件 ⇒ S05 拿规尖拨工件、
|
||
# 残差恒不收敛），所以**这个值在仿真里只是兜底**，实际用实测值。
|
||
tool_tip_below_flange_m: 0.243
|
||
- sn: "Rizon4-XXXXXX"
|
||
arm: right
|
||
ip: "192.168.2.XXX"
|
||
pc_ip: "192.168.2.XXX"
|
||
iface: "enp4s0"
|
||
label: "右臂91"
|
||
camera:
|
||
name: d405_right # 话题 /d405_right/... 禁止和 89 的 /d405_left 混用
|
||
serial: "<序列号>" # 右腕新 D405
|
||
auto_exposure: true
|
||
ae_limit_us: 0 # 0=不封顶，让固件自己调亮
|
||
emitter_enabled: false
|
||
laser_power: 0
|
||
gripper:
|
||
model: "RGI-100-30-O-S-M1" # 旋转爪：run_gripper.sh --arm 91
|
||
sn: ""
|
||
port: "/dev/ttyUSB1"
|
||
stroke_mm: 30.0
|
||
auto_init: false
|
||
named_poses_file: "/home/USER/ros2/src/arm_control/config/named_poses_91.yaml"
|
||
paths:
|
||
handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml"
|
||
handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml"
|
||
handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/91"
|
||
# >>> 右臂跟踪高度：只改这里，89 仍用上面那段 <<<
|
||
# 法兰 Z；RGI 比平行爪高，通常要比 89 略抬一点。改完重启：
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
|
||
servo:
|
||
ee_z_m: 0.25 # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m] ← 日常调这一行
|
||
min_ee_z_m: 0.20
|
||
safe_z_m: 0.45
|
||
z_min_m: 0.22
|
||
xy_track: hover # 用法兰系手眼 T：夹爪中心(法兰原点)压在工件正上方
|
||
ee_vertical_down: true # 法兰/RGI 轴线朝下；相机有 29° 倾角，绿框不必对准十字
|
||
hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0] # RGI 与法兰同轴；爪心偏了再改这两项 [m]
|
||
# 二阶段孔定位悬停锁高（91 装了传感器后同样可用）
|
||
hole_hover_z_m: 0.22
|
||
# --control：先只降到 ee_z_m（XY 不动），到位后才 hover，用手眼把爪心压到工件正上方
|
||
|
||
paths:
|
||
# >>> YOLO 权重（标准放法，不必改代码）<<<
|
||
# 1) 把 .onnx / .pt 放到 /home/USER/ros2/models/yolo/
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||
# 2) 这一行改成那个绝对路径（写 .onnx 即可；TensorRT 会找同名 .engine）
|
||
# 3) backend=tensorrt 时必须先导出引擎（只需做一次）：
|
||
# bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /home/USER/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx 640
|
||
# 4) yolo.imgsz 必须等于 ONNX 输入边长（当前 640）
|
||
# 5) 改权重/imgsz 后重启：bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh [--control]
|
||
# 6) 换完确认标签没丢：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
|
||
# 当前：detect_best_0.onnx（2026-09-04 从 ~/下载 移入，640 输入）
|
||
yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx"
|
||
# 换模型：把 models/yolo/ 下别的 .onnx / .pt 绝对路径填进来即可。
|
||
# 未在用的模型已移出仓库（体积大且干扰 `weights.sh list`），要恢复见 models/README.md。
|
||
# 入孔 YOLO（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用下面的工件权重。
|
||
# 原先指向 hole_insert/best.pt —— 那个文件不存在（悬空引用）。这里改成实际存在的
|
||
# detect_best_1.onnx，这样 backend: yolo 至少是能跑的。查悬空引用：
|
||
# bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor
|
||
hole_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
|
||
# 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。
|
||
handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
|
||
handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
|
||
handeye_calibrate: "/home/USER/ros2/handeye/calibrate.yaml"
|
||
handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
|
||
# 空=默认 DDS(SHM)；勿强制 UDP-only，否则相机预览收不到 /workpiece/detection
|
||
fastdds_profile: ""
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||
handeye:
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mode: "eye_in_hand"
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||
# >>> 标定板尺寸（内角点数 + 方格边长 m）；改这里即可 <<<
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||
# 例：A5 板 12×17 方格 → 内角点 11×16，方格 11 mm
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board_cols: 8 # 内角点列数 (方格列数 - 1)
|
||
board_rows: 11 # 内角点行数 (方格行数 - 1)
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||
square_size_m: 0.015 # 方格边长 [m]
|
||
# 运动更顺滑：慢速 + 到位等静止 + 零速 pin 后再拍照
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||
velocity_scale: 0.05
|
||
move_time_sec: 8.0
|
||
settle_sec: 1.5
|
||
settle_qd_max: 0.015 # |qd|_max 低于此值才算静
|
||
settle_stable_sec: 0.6
|
||
settle_timeout_sec: 8.0
|
||
pin_holds: 2
|
||
pin_hold_sec: 0.45
|
||
skip_unstable_poses: true # 某点看不到棋盘则跳过，不整段中止
|
||
# 点位：paths.handeye_waypoints
|
||
|
||
camera:
|
||
name: "d405"
|
||
serial: "<序列号>" # 全局缺省=左腕；真机以 robots[].camera.serial 为准
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# USB3 推荐 848x480@30；USB2 自动降到 640x480@15，深度/右目仍开
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width: 848
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height: 480 # 改宽高/帧率必须重启相机：bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview
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fps: 30
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enable_depth: true
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enable_infra: true # 同一 SDK 进程开左右红外；失败则自动退回彩图+深度
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preview: true
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preview_stereo: true # 预览同时显示 彩图 | 深度 | 左目 | 右目（不另开相机、不抢 USB）
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overlay_hold_sec: 0.10 # 预览只留很短；长残留会看起来像绿框不跟
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use_site_resolution: true
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auto_exposure: true
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ae_limit_us: 4000 # D405 腕部近距；91 在 robots[] 里更严
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emitter_enabled: false # 腕部关红外投射，否则彩图发白
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laser_power: 0
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# 现场三台 RealSense（按序列号钉死，禁止按「第一台 D405」乱开）
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cameras:
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d405_left:
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model: d405
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name: d405_left
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serial: "<序列号>"
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role: left_wrist
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arm: left
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label: 左腕D405（89 平行夹爪）
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width: 848 # 相机分辨率以本段为准（全局 camera: 段为旧路径，P2 收敛）
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height: 480
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emitter_enabled: false # 腕部必须关投射器，红外点阵会污染跟踪图像
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d405_right:
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||
model: d405
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||
name: d405_right
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serial: "<序列号>"
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role: right_wrist
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||
arm: right
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label: 右腕D405（91 旋转夹爪）
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width: 848
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||
height: 480
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emitter_enabled: false
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# >>> 仿真那两台（arm: sim）<<<
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# 为什么仿真也要在这里登记：应用是"按当前臂"去认相机的 —— 腕部相机取
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# robots[].camera.name，手外相机取这里 role=overhead* 且 arm 与当前臂一致的
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# 那一条（见 gauge_assembly_node._d435_ns）。名字必须与
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# devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 的 ros_ns 一模一样。
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# 名字不带 d405_left/d435 那样的真机名：同域里两个来源会互相覆盖，
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# 而 eye-to-hand 标定文件是按相机名命名的 —— 重名会让"跑一次仿真把真机标定盖掉"。
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sim_d405:
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model: d405
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name: sim_d405
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role: sim_wrist
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arm: sim
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||
label: 仿真腕部D405（= 左臂位置）
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width: 848
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||
height: 480
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emitter_enabled: false
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sim_d435:
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||
model: d435
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||
name: sim_d435
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role: overhead_eye_to_hand
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arm: sim
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label: 仿真手外D435（世界固定）
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width: 640
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||
height: 480
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fps: 30
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emitter_enabled: true
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||
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||
d435:
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model: d435
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||
serial: "<序列号>"
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||
role: overhead_eye_to_hand
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||
label: 双臂中间手外D435
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name: d435
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width: 1280
|
||
height: 720
|
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fps: 30
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||
auto_exposure: true
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||
ae_limit_us: 8000
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||
emitter_enabled: true # 顶视深度可用投射器；只看彩图可改 false
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||
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||
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yolo:
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conf: 0.10 # 检测器门槛：略低于 min_conf，让运动模糊框也能进跟踪
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iou: 0.45
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||
imgsz: 640 # 必须等于所用 ONNX 的输入边长（当前 detect_best_0 = 640）
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||
device: "0"
|
||
half_precision: true
|
||
backend: "tensorrt" # 强制 .engine；没有则启动失败。导出：bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh
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||
mp_infer: true # YOLO 独立进程，不和 ROS 抢 GIL
|
||
min_conf: 0.12 # 新锁门槛；已锁定的框可略低于此
|
||
vision_hz: 30.0
|
||
infer_max_width: 640 # 进 GPU 进程前缩到 640，减小进程间拷图，避免队列堵
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||
box_ema_alpha: 1.00 # 绿框用预测补偿后的框，不再 EMA
|
||
miss_clear_frames: 10 # ~0.33 s @30 Hz；期间绿框按像素速度滑行
|
||
overlay_hold_on_miss: true # 滑行失败时仍续发上一框
|
||
hold_point_on_miss: false # 眼在手上：丢检续发旧点会让臂追错位置
|
||
miss_hold_point_frames: 1
|
||
jump_px: 400.0
|
||
jump_z_m: 0.10
|
||
z_ref_m: 0.22
|
||
min_depth_m: 0.04
|
||
max_depth_m: 0.55
|
||
work_z_max_m: 0.50
|
||
meas_blend: 0.85 # 3D 跟手；抖则略降
|
||
z_alpha_min: 0.10
|
||
z_alpha_max: 0.40
|
||
z_alpha_gain: 1.0
|
||
camera_frame: "d405_color_optical_frame"
|
||
object_frame: "tracked_object"
|
||
depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw"
|
||
feature_mode: "plane" # plane=框内近表面立体点（工件本体）；box=单目射线
|
||
plane_inlier_m: 0.008 # 拟合平面内点阈值 [m]
|
||
plane_band_m: 0.06 # 近表面深度带宽 [m]
|
||
|
||
servo:
|
||
control_hz: 100.0
|
||
# --- 基座坐标系下的末端约束（法兰，单位 m）---
|
||
ee_x_m: 0.25
|
||
ee_y_m: 0.00
|
||
ee_z_m: 0.35 # 全局缺省锁高；真机以 robots[].servo.ee_z_m 为准（89/91 分开调）
|
||
ee_hold_xy: false # false=跟踪工件 XY；true=锁死 ee_x/ee_y
|
||
xy_track: "hover" # hover=法兰悬停在目标正上方（任意锁高） lookat=画面中心对准目标
|
||
use_static_handeye_tf: false # 只用 handeye_result.yaml，避免 TF 树抢父子帧
|
||
ee_vertical_down: true
|
||
# --- 启动回初始位（已停用：--control 不再调用 goto_ee_plane）---
|
||
safe_z_m: 0.45 # >>> 防撞安全高度：先纯 Z 抬到这里再回 home，避免扫到料框/壁
|
||
home_pose_name: "home" # 非夕初始点位（/set_named_pose：home | ready | inspect | pos_left）
|
||
home_pose_speed: 0.30 # 回初始位的速度比例 (0,1]，越小越稳
|
||
ee_hold_kp: 2.0
|
||
ee_w_max: 0.60
|
||
z_ref_m: 0.22
|
||
z_min_m: 0.22
|
||
approach_xy_gate_m: 0.040 # --control 先降到锁高，|ee_z-ee_z_m| 小于此值才开始 XY hover
|
||
v_approach_z: 0.025
|
||
watchdog_timeout_sec: 1.2
|
||
lost_timeout_sec: 1.2
|
||
stale_hold_sec: 0.35 # 丢检空窗内用基座 KF 预测继续跟（自运动安全），超过才钉住
|
||
max_extrapolate_sec: 0.35 # 预测时间上限（图像延迟 + 前瞻）
|
||
predict_enable: true # 基座系恒速预测，补视觉延迟
|
||
predict_sec: 0.16 # 额外前瞻 [s]
|
||
predict_v_max: 0.80 # 工件速度上限 [m/s]，防乱飞
|
||
predict_jump_m: 0.08 # 基座 XY 跳变大于此则重锁速度
|
||
kp_xy: 4.20 # 很跟手：v = kp × 误差，再经加速度整形；抖则降回 3.5
|
||
ki_xy: 0.00
|
||
kd_xy: 0.20
|
||
kp_z: 0.80
|
||
ki_z: 0.00
|
||
kd_z: 0.35
|
||
i_sep_pos_m: 0.008
|
||
deadzone_m: 0.003 # 3 mm；收紧提高对准精度。若抖动调回 0.006
|
||
deadzone_z_m: 0.012
|
||
lock_hold_sec: 0.7 # 死区驻留多久才发 /visual_servo/locked（串联 0.6s 已够）
|
||
e_xy_clip_m: 0.200 # 大误差仍按 v_max 走，靠 a_max 加速
|
||
v_max_xy: 0.45 # 法兰 XY 上限 450 mm/s
|
||
v_max_z: 0.04
|
||
min_ee_z_m: 0.20
|
||
workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.18] # 法兰工作盒；盒外只允许往回走，不再卡死 no traj
|
||
workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.65]
|
||
a_max: 3.00 # 加速度上限（真正作用在 hover 指令上）
|
||
vel_lpf_alpha: 0.80 # 速度低通：越大越跟手（1=不滤波）
|
||
dq_window_size: 1 # 1=不做滑窗平均，去掉 ~20ms 滞后
|
||
traj_stream_hz: 50.0 # 轨迹点流率：JTC open_loop+样条，吃得起
|
||
exec_horizon_sec: 0.08 # 每个轨迹点的执行窗口
|
||
max_qdot: 2.00 # 关节速度上限 [rad/s]
|
||
min_cmd_delta_rad: 0.001
|
||
point_topic: "visual_servo/filtered_point"
|
||
traj_topic: "rizon_arm_controller/joint_trajectory"
|
||
|
||
# 大寰夹爪：官方 Modbus RTU，USB–RS485 插 IPC，不走 Studio/RDK。
|
||
# 左 89 PGEA → /dev/ttyUSB0；右 91 RGI → /dev/ttyUSB1。
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open|close|pos
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open|close|rotate 90
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh
|
||
# ROS：/gripper/open|close（PGEA 单爪）或 /dual_gripper_driver/{left,right}/execute
|
||
gripper:
|
||
backend: "usb" # usb=工控机官方Modbus rdk=Studio设备（不用）
|
||
vendor: "dh"
|
||
model: "PGEA-100-20-W"
|
||
sn: "<序列号>" # 铭牌，不进协议
|
||
device_name: "GripperDahuanModbus"
|
||
port: "/dev/ttyUSB0" # 本机 MACROSILICON/pl2303
|
||
baud: 115200 # 官方默认 115200 8N1
|
||
slave_id: 1 # 官方默认从站 1
|
||
rs485_rts: "" # 空=不拉RTS；scan 若 OK 在 tx/tx_inv 再填
|
||
stroke_mm: 20.0
|
||
# --- 开合 / 力 / 速（大寰官方寄存器，超出会被驱动钳位）---
|
||
force_pct: 20 # 夹持力 区间 20–100 %（低于 20 会被钳到 20；PGEA-100 约 30–100 N）
|
||
speed_pct: 50 # 开合速度 区间 1–100 %
|
||
open_position: 1000 # 张开目标 区间 0–1000 ‰（1000=全开）
|
||
close_position: 0 # 闭合目标 区间 0–1000 ‰（0=全合；留缝改 50–200）
|
||
auto_init: true
|
||
state_hz: 20.0
|
||
# 双爪共用参数（run_dual_gripper.sh / load_from_site）
|
||
parallel:
|
||
stroke_min: 0.0
|
||
stroke_max: 20.0
|
||
default_speed: 50
|
||
default_force: 20
|
||
force_min: 20
|
||
force_max: 100
|
||
auto_initialize: true
|
||
rotary:
|
||
auto_initialize: false
|
||
angle_min: -32767.0
|
||
angle_max: 32767.0
|
||
max_step_deg: 30000.0
|
||
finger_open_per_mille: 1000
|
||
finger_close_per_mille: 0
|
||
default_speed: 50
|
||
default_torque: 50
|
||
default_finger_speed: 50
|
||
default_finger_force: 50
|
||
torque_min: 20
|
||
torque_max: 100
|
||
# RDK 回退字段（backend: rdk 才用）
|
||
force_n: 50.0
|
||
vel_mps: 0.05
|
||
|
||
# 入孔检测。算法参数写在这里（覆盖包内 hole_detect.yaml 默认值）。
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
|
||
hole_detect:
|
||
backend: "two_stage" # two_stage | yolo | hough
|
||
# backend=yolo 时用。原为 hole_insert/best.pt（文件不存在），已改为实际存在的模型。
|
||
weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
|
||
# 二阶段工件检测权重（YOLO 先框出工件，再 Hough 找 k1/k2 螺纹孔）
|
||
workpiece_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
|
||
config: "/home/USER/ros2/src/arm_application/config/hole_detect.yaml"
|
||
conf: 0.25
|
||
iou: 0.7
|
||
imgsz: 640
|
||
center_gate_enable: true
|
||
center_max_offset_ratio_x: 0.15
|
||
center_max_offset_ratio_y: 0.18
|
||
center_gate_draw: true
|
||
refine_hole_centers: true
|
||
bbox_padding: 80
|
||
gaussian_ksize: 5
|
||
gaussian_sigma: 1.5
|
||
hough_dp: 1.2
|
||
hough_min_dist: 50
|
||
hough_param1: 100
|
||
hough_param2: 26
|
||
hough_min_radius: 6 # 悬停较高时螺纹孔半径只有几像素
|
||
hough_max_radius: 30
|
||
min_radius: 6
|
||
max_radius: 30
|
||
hole_distance_min: 90 # 悬停 0.23m 两螺纹孔约 170px；过小会配到中心孔
|
||
hole_distance_max: 700
|
||
expected_holes: 2
|
||
min_hole_sep_px: 20
|
||
max_hole_sep_px: 2000
|
||
stabilize_hold_frames: 15
|
||
stabilize_ema_alpha: 0.35
|
||
stabilize_max_jump: 60
|
||
default_depth_m: 0.10
|
||
camera_intrinsics:
|
||
fx: 425.0
|
||
fy: 425.0
|
||
cx: 640.0
|
||
cy: 360.0
|
||
# ===== 二阶段一次性拍照定位（stage2_locate_node，不做实时推理）=====
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 # 完整流程
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only # 只悬停调高度
|
||
stage2:
|
||
target_hole: "k1" # 对准目标孔：k1=图像左孔 / k2=右孔（见 k1_label）
|
||
k1_label: "left" # k1 是画面里的左孔；现场相反就改 right
|
||
align_tol_m: 0.0007 # 对准到位判据 [m]
|
||
align_max_iters: 8 # 拍照→修正→复拍 迭代上限
|
||
coarse_max_moves: 2 # 工件粗居中（bbox 中心）移动上限
|
||
# —— 柔顺运动（夹爪持规，防急加速/急停/过冲把规震脱）：速度放慢 + 平滑刹车 ——
|
||
align_speed: 0.014 # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲）
|
||
move_speed: 0.022 # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规）
|
||
final_gap_mm: 2.0 # 对准后轻降目标：规尖悬在孔面上方这么高 [mm]（不接触；安全下限1.2mm自动停）
|
||
final_descent_speed: 0.005 # 最后轻降速度 [m/s]（很慢，柔顺）
|
||
final_descent_enable: true # 对准后是否轻降到 final_gap_mm（false=停在悬停高）
|
||
verticalize_tol_deg: 0.8 # 垂直朝下判据 [deg]
|
||
settle_sec: 0.45 # 到位后静止多久再拍照
|
||
snap_frames: 5 # 每次精拍取中值的帧数
|
||
min_depth_m: 0.06 # 有效深度范围（防孔底/桌面拉偏 XY）
|
||
max_depth_m: 0.60
|
||
linger_sec: 8.0 # 完成后继续发布结果/叠图的时长
|
||
|
||
# ===== 三阶段柔顺搜孔（stage3_search_node，Orisys 触觉 + 力闭环螺旋）=====
|
||
# 前置：二阶段已完成，臂悬停在目标孔上方。先 run_tactile.sh --cli 看力读数量级再调阈值。
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 # 搜孔+落座
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 0 # 只搜孔定心不插入
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0 # 螺纹规旋入
|
||
stage3:
|
||
# —— 力阈值全是「相对静止均值的增量」（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，
|
||
# 节点启动时自动测 1.2s 静止均值 μ0/方差 σ0，看日志「触觉基线/派生阈值」两行）——
|
||
touch_delta: 250.0 # 触面判定：fnormal > μ0 + max(4σ0, 本值)
|
||
press_delta: 200.0 # 轻触目标按压量（触面阈值之上再加这么多）
|
||
max_press_delta: 900.0 # 螺旋中允许的最大按压（超过→力闭环抬起）
|
||
safe_press_delta: 2000.0 # 安全上限：fnormal > μ0+本值 立即抬升中止
|
||
shear_delta: 600.0 # 切向拖拽保护：shear > 静止切向均值+本值 → 贴面时微抬 0.15mm（Z 钉在触面）
|
||
insert_press_delta: 1200.0 # 插入力上限（触面阈值之上；超过回退微抖重试）
|
||
kp_z_mm_per_unit: 0.001 # Z 力闭环增益：每单位读数偏差调整的毫米数
|
||
approach_step_mm: 0.8 # 触面前每步下降量（驱动死区已修，0.5mm 微步可跟踪；小步=触面冲击小）
|
||
enter_probe_mm: 2.0 # 触面深于此值→疑似直接入孔，四向微探验证后跳过螺旋
|
||
mouth_lift_mm: 2.0 # 直接入孔后抬到孔口倒角段再定心（深插横探会别死孔壁）
|
||
baseline_min: 8.0 # 触觉基线健康窗下限（<此值=几乎全 0，tare/断流）
|
||
baseline_max: 1500.0 # 上限（>此值=近饱和，接触余量不足）——出窗即中止并提示重启触觉
|
||
approach_ft_touch_n: 6.0 # approach 腕部 |F| 旁路触面判据（标定牛顿；自由空气≈2-3N）
|
||
approach_max_mm: 60.0 # 从当前位姿最多下降这么多（找不到面就中止；悬停被抬高后仍有余量）
|
||
spiral_pitch_mm: 1.0 # 螺旋螺距（< 通止规直径，保证重叠覆盖）
|
||
spiral_step_mm: 0.5 # 沿螺旋的弧长步长
|
||
spiral_r_max_mm: 4.0 # 最大搜索半径（覆盖二阶段残差 1.5mm + 余量）
|
||
spiral_expand_max: 1 # 找不到孔时扩大半径的次数（残差≤1.8mm 时代码不再扩大）
|
||
spiral_expand_step_mm: 2.0
|
||
drop_ratio: 0.45 # 入孔判据：fnormal 相对接触均值跌落比例
|
||
drop_frames: 2 # 跌落需持续的帧数（防毛刺）
|
||
center_scan: false # 入孔后十字微扫；默认关（0.8mm 扫会把已入孔的规刮偏）
|
||
center_scan_mm: 0.3
|
||
insert_depth_mm: 0.0 # 默认只搜孔+轻压，不拧入；拧入阶段再用 --depth
|
||
insert_retry: 3
|
||
screw_pitch_mm: 0.0 # 螺纹通止规螺距：>0 右旋 / <0 左旋 / 0=不旋（光面规）
|
||
search_speed: 0.03 # 搜孔笛卡尔速度 [m/s]
|
||
settle_sec: 0.25 # 每个微步后的静止时间
|
||
tactile_timeout_s: 3.0 # 触觉话题断流多久中止
|
||
ft_watchdog: true # 订阅 /<sn>/flexiv_robot_states 做腕部力看门狗
|
||
ft_safe_n: 35.0 # 腕部 |F| 安全上限（真牛顿，标定过的；连续3拍超限才中止）
|
||
linger_sec: 8.0 # 完成后继续发布结果的时长
|
||
|
||
# Orisys 视触觉（夹爪左右指摄像机，不是腕部 D405）。SDK 单独 pip 安装。
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh
|
||
# =============================================================================
|
||
# 感知来源：伺服用的"视觉测量"由谁产生
|
||
#
|
||
# yolo 本体 perception_node（YOLO/ONNX，需要 torch/ultralytics）—— 真机
|
||
# truth 仿真真值：**整条视觉链都由场景几何算出**，不跑任何推理
|
||
# · 一阶段目标点：arm_sim_gazebo 的 sim_truth_perception
|
||
# · 二阶段孔位 ：arm_sim_gazebo 的 truth_holes（投影 <visual>*_ring）
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# external 由外部节点按**同一话题**（visual_servo/filtered_point）提供，
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# 本框架不起感知进程（二阶段仍走检测器）
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#
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# ⚠️ 别和 yolo.backend 混了：那个是"**怎么**推理"（tensorrt/onnx），
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# 这个是"**谁**给出测量"。
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#
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# 为什么需要这个开关：仿真环境（ros_gz_sim conda）没有 torch/ultralytics，
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# 离线也装不上，perception_node 一起就死；但仿真里工件位姿本来就是已知的，
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# 没必要也没法做推理。切到 truth 后，流程能在仿真里验"控制与接口"那一半，
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# 而**感知那一半留给真机**——这条边界写在 devices/sim/gazebo/README.md 的
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# 「仿真里哪些模块用真值替代」一节。
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# =============================================================================
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perception:
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source: "yolo"
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truth:
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# 真值目标物体。留空 = 场景文件里的 operating.part_object（推荐留空：
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# "哪个是工件"是场景的知识，换场景不该改这里）。
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object: ""
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# 目标点相对物体**顶面中心**的偏移 [m]，在物体局部系里（会跟着 yaw 转）。
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# 例：把目标从板中心挪到 k1 孔 → [0.0, -0.029, 0.0]
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offset_m: [0.0, 0.0, 0.0]
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# =============================================================================
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# 通止规装配（看板 S00–S11）：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89
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#
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# 这一段全是**会动的量**，也是现场最常改的地方。改完不必改代码：
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# 解析在 arm_application/gauge_config.py（键名、单位、类型都在一张表里校验），
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# 拼错键名会直接报错并给出最相近的候选名，不会静默退回默认值。
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#
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# 单位体现在键名后缀上（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta），三张表逐条校验；
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# 带 _delta 的是**力增量**（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，
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# 绝对值没有意义），必须现场标定：
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# bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli # 看读数量级
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# 启动时节点会打印本段**实际生效**的值（含派生结论），先核对再上电。
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# =============================================================================
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gauge_assembly:
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# ---- 总开关 ----
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holes_total: 2 # 一次任务装几个孔（k1/k2）；--holes N 可临时覆盖
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dry_run: false # true = 只验编排与自检，不发任何运动指令
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# E1（掉件）重放时等人工确认 /gauge/reload_ok 的最长时间 [s]。超时=中止。
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# 不是"再等等"：臂停在 home，让人来处理比继续跑安全。
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reload_timeout_s: 180.0
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# S00 自检每项（相机/触觉/夹爪状态）等"第一帧真数据"的最长秒数。
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# 只看话题名会假阳性（发布者不在也算在），所以必须等真数据。
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boot_timeout_s: 30.0
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# ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ----
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# 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。
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extreme_angle_deg: 150.0 # 想转多少度（按工具系逆时针）
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||
extreme_speed_deg_s: 20.0 # 关节角速度 [deg/s]，慢一点防冲击
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||
extreme_direction: 1 # +1=逆时针 / -1=顺时针（改符号，别去改代码）
|
||
extreme_margin_deg: 3.0 # 距关节限位留的余量 [deg]；撞限位不算失败（按 JOINT_LIMIT 继续）
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||
# 但余量太小会让规划器频繁拒收，表现为"偶尔转不到位"
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||
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# ---- S02 夹持确认（预留，默认跳过）----
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||
# 现在的触觉判据与 D435 手眼都还没就绪，先留接口：开成 true 时，
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# 夹爪状态字必须明确报"夹住了"，否则 S02 判失败并中止。
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grip_check: false
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||
grip_hold_s: 0.5 # 合爪后等多久再读状态 [s]
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# ---- S03 手外粗定位（S04 跟踪的兜底：跟踪丢了才来）----
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# 前提是手外相机做过 eye-to-hand 标定：handeye/results/<相机>_eye_to_hand.yaml。
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# 没有那个文件时 S03 会明确报"缺哪个文件、怎么生成"并回 S04，不做假装成功的反投影。
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coarse_enabled: true
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||
# 手外相机名：**以 cameras 段里 role=overhead* 且 arm 与本臂一致的那条为准**
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#（就是 cameras 注册表，见 gauge_assembly_node._d435_ns）。这一项只在
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||
# "注册表里没有手外相机"时当兜底；两者不一致会在 S00 打告警并以注册表为准。
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||
# 所以真机/仿真各跑各的时候**不用**改这里 —— 曾经写死 d435 让仿真去查真机的相机。
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coarse_camera: "d435"
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coarse_hover_m: 0.25 # 粗定位后悬停在工件上方多高 [m]（可调）
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||
coarse_conf: 0.35 # 工件检测置信度阈值（0~1）
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||
coarse_timeout_s: 20.0 # 等手外相机出图的最长秒数（相机刚起来要一两秒）
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||
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# ---- S05 精拍定位：等画面稳了再拍 ----
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||
# 判据是"所有采样点到均值的距离 ≤ 容差"，不是"相邻两帧差 ≤ 容差"：
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# 跟踪抖动是零均值的，相邻帧之差会在画面明明在晃时判成稳定，拍出糊图。
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||
snap_stable_s: 1.0 # 连续观察多久 [s]
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||
snap_tol_px: 2.0 # 允许的抖动半径 [px]（越小越严，越难满）
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||
snap_tol_mm: 0.4 # 同上，但特征=法兰位移时的容差 [mm]
|
||
snap_min_frames: 6 # 至少采到多少帧才敢说"稳定"
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||
# 用哪个特征判"画面稳定了"：
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# auto = 按 perception.source 自动选（真机 yolo→bbox；仿真真值/外部→motion）
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# bbox = 工件检测框中心（像素）。需要检测器真的出框：仿真里合成图过不了
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||
# 真机训练出来的模型（实测最高分 0.017），选它会让 S05 空转到超时
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# motion = 法兰位移（mm）。相机装在法兰上，法兰不动画面就不动 —— 不依赖模型
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snap_stable_feature: "auto"
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# ---- S06 正悬停（悬停高度不在这里：见 servo.hole_hover_z_m）----
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align_tol_mm: 1.0 # 对位残差容差 [mm]；超了回 S05 重拍（不是硬往下走）
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# 孔口径 mm 级时别放大这个值：放大=直接蹭孔壁
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||
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# ---- S07 柔顺接触：步进下压，切向力突变即停 ----
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contact_speed_m_s: 0.02 # 每步下压速度 [m/s]；这一步必须慢，快了就是一次冲击
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||
contact_step_mm: 0.5 # 每步下压量 [mm]（越大越快，越小越不会过冲）
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||
contact_max_depth_mm: 35.0 # 最多下探多少 [mm]；到了还没接触判失败（不会一直压）
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||
# 为什么是 35 而不是 25：判"到底了"的是**台肩落到工件
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||
# 上表面**那一下，而台肩在规尖上方 30mm（通端长 30，
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# 见 models/gauge/model.sdf）。工件板厚 12mm，所以要
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||
# 下压 30mm 台肩才落面 —— 25mm 的上限根本到不了，
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||
# 只会报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
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||
# 35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/工件厚度公差余量）。
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||
# 注意：这个值**不必**手工算 —— S07 启动时会按下面两个
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# 工具几何量算出"台肩落面还需要多少"，不够就地改大并告警。
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# ---- 工具几何（S07 的"下去多少才到底"完全由这两个值决定）----
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||
# 为什么必须显式配：流程里的"悬停高度"是按**相机**定的（要看清孔得离面 ~0.17m），
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||
# 不是按**工具**定的；而工具装在法兰下面、可能比相机长得多。两者一冲突就会出现：
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||
# 悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389，工件上表面 0.412
|
||
# → **悬停这一刻工具已经插进工件 23mm**
|
||
# 于是 S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，报"没触发接触判据"，
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||
# 看起来像力阈值标错了 —— 实际是几何错。真机同参数同结果。
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||
# S07 启动时会把这个差值算出来印在日志里（负值会明确标注"已经插进工件了"）。
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||
tool_tip_below_flange_m: 0.245 # 工具尖端（规尖）在法兰下方的距离 [m]
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||
# **这是实测值，不是推算值**：夹住规之后直接读
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||
# TF 的 flange z − 规尖 z。
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||
# 仿真里 `scripts/sim_load_gauge.py` 每次上料后
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||
# 会自己把它算出来打印（"实测工具几何"那一段），
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||
# 现场照着填即可 —— 真机同法（夹住规后直接读 TF）。
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||
#
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||
# 推算值（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方
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||
# 0.043 = 0.243）与实测 0.245 只差 2mm，说明推算
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||
# 思路是对的；但**别再用推算**，因为下面这个理由：
|
||
#
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||
# ⚠️ 这个数天生有 ±几毫米的不确定度：规是**靠摩擦**
|
||
# 夹住的，每次上料在爪里的位置都会差几毫米。
|
||
# 所以它只用来**诊断**（悬停时尖端离面多高、下探
|
||
# 预算够不够），**不能**当硬约束 —— S07 的自检
|
||
# 因此是"告警 + 自动放大预算"，不是"直接失败"。
|
||
# 要更准只能改夹持方式（定位台肩/加挡块），那是
|
||
# 机械方案，不是改这个数。
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||
workpiece_surface_z_m: 0.0 # 工件**上表面**的世界 z [m]（对孔基准面）
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||
# 0 = 未知 → 运行期用 stage2 实测的孔位 z 兜底
|
||
#（孔就在上表面上）。仿真里实测是 0.412。
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||
# 只在"stage2 还没跑就想知道几何对不对"时才需要手填。
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||
contact_tangential_delta: 300.0 # 触觉切向力突变阈值 [au，任意单位] —— **兜底判据**
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||
# ⚠️ 这是"触觉"的单位，不是牛顿：真机 Orisys 输出的
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||
# 是形变任意单位（厂商不给牛顿换算），仿真侧由
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||
# force_scale 定义尺度。所以这个数**不能**与下面
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||
# contact_axial_delta_n 比大小（两者量纲不同）。
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||
#
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||
# 它为什么只能是兜底：通止规靠**夹持摩擦**抱住，轴向力
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||
# 传到指垫必须过摩擦面，上限 = µ·N ≈ 0.25×46N ≈ 23N
|
||
# （两指合计）。而台肩落面一步（0.5mm × 5e4 N/m）就
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||
# 产生 25N —— 必然打滑，所以触觉**物理上读不到**那一下
|
||
# 的力，读数停在 0（而它是对的）。拿它当主判据，阈值调
|
||
# 多大都不对：调小被噪声骗，调大永远达不到。
|
||
# 2026-09-24 就是照"阈值调高了"改的，白费一轮。
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||
# 详见 gauge_fsm.wrench_touch 与 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md §6。
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||
contact_axial_delta_n: 8.0 # 腕部 FT 轴向力突变阈值 [N] —— **首选判据**
|
||
# 腕部 FT 在夹持摩擦的**上游**（工件→规→夹爪→法兰
|
||
# →腕部关节），工具在爪里打不打滑都测得准，单位是真牛顿。
|
||
# 为什么只要 8N：这是"碰到了没有"、不是"压到位了没有"。
|
||
# 台肩一落面，接触刚度 5e4 N/m 意味着过压 0.1mm 就有
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||
# 5N、0.2mm 有 10N —— 8N 对应约 0.16mm 过压，**在打滑
|
||
# 之前**就判到了（打滑上限 ≈23N ≈ 0.46mm），留 3 倍余量。
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||
# 现场标定：空载慢慢压到台肩落面，看日志里每 5 步打印的
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||
# 「腕部轴向」涨到多少，取它的 1/3（要能区分"擦到孔壁"
|
||
# 与"台肩落面"）。
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# 数据源话题：servo.ft_wrench_topic（默认
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# /<sn>/ft_sensor_wrench，真机与仿真同名同类型同单位）。
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contact_relief_mm: 0.5 # 判到接触后的**卸载回退** [mm] —— 别调成 0
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# 为什么必须有这一步（2026-09-24 一整轮排查换来的）：
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# 位置控制的臂撞上硬面时不会"刚碰到就停"，它会顶到
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# 自己的**出力上限**才停住。仿真实测：0.5mm 的一步压在
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||
# 工件上，腕部 FT 直接读到 **+244N**，而臂这一步只走了
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# 0.09mm。也就是说"判到接触"的那一刻，臂上顶着的力
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# 与 contact_axial_delta_n **没有关系**（阈值只决定
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# 什么时候承认接触）。
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# 而规是靠**夹持摩擦**抱住的：轴向传力上限 µ·N，两指
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# 合计 ≈73N（µ=0.8、握力 46N）。244N 远超它 ⇒ 规被顶出
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# 爪外。本次现象：S07 判到接触 → S08 一转 → 规掉地上
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||
# → 报 E1，而 E1 的日志只说"通止规掉了"，看不到真因。
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# 0.5mm 怎么来的：判到接触时真实过压量通常只有 0.0x mm
|
||
# （5e4 N/m 时 10N ≈ 0.2mm），回退 0.5mm 足够把力放
|
||
# 干净，而规尖仍在孔里（通端穿板 18mm），不会脱出。
|
||
# 放不干净会在日志里明确告警（残余 > contact_hold_n）。
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contact_hold_n: 5.0 # 卸载后允许的残余轴向力 [N]
|
||
# 超了不失败，但会**大声报**：它说明"夹持摩擦力不够
|
||
# 承受这次接触"，接着 S08 一转就会掉件。
|
||
# 真修法只有两条：① 降峰值（调小 contact_step_mm 或
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||
# 加大 contact_relief_mm）；② 加握力（改夹爪合拢力度/
|
||
# 指垫摩擦）。**不要**去调 contact_axial_delta_n。
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contact_safe_delta: 2000.0 # 法向安全上限 [任意单位]：超了立刻抬起并中止(E2)
|
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# 必须 > contact_tangential_delta，否则自检就报矛盾
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||
# ---- S08 棘轮拧入（慢转 → 松爪 → 快回转 → 夹紧，循环）----
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||
# 停止判据：切向力 > screw_shear_delta **且** 法向力突增 > screw_normal_delta。
|
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screw_step_deg: 120.0 # 每次慢转多少度。
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||
# **硬约束**：2×step + 2×余量(8°) ≤ 关节7 行程。
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||
# Rizon4/10 的关节7 是 ±175° → 行程 350° → step ≤ 167°。
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# 填 180° 会**必然**贴限位（慢转+回转=360°>350°），
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# 测试 test_ratchet_step_of_180_never_fits_the_rizon_joint7_range
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||
# 与 S08 开头的行程核算都会拦；120° 留足余量吸收
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||
# "回转每轮比指令少走 4~5°"的亏欠。
|
||
screw_speed_deg_s: 30.0 # 慢转速度 [deg/s]
|
||
screw_back_speed_deg_s: 120.0 # 松爪后的空转回转速度 [deg/s]（爪里没东西，可以快）
|
||
screw_max_cycles: 12 # 最多几轮（12×120°=1440° = **4 整圈**，够 M6 螺纹规走完）。
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||
# 必须满足 screw_max_cycles × screw_step_deg 是 360° 的整数倍：
|
||
# 否则规停在螺纹中间，S09 拧出也少转几分之一圈。
|
||
screw_normal_delta: 400.0 # 拧到位时的法向力突增 [任意单位]（螺纹到底/顶住）
|
||
screw_shear_delta: 600.0 # 拧到位的切向力增量 [任意单位]
|
||
screw_grip_force_pct: 50.0 # 夹紧力百分比 [%]（**只有契约后端生效**：仿真/新驱动）
|
||
screw_grip_speed_pct: 50.0 # 夹紧速度百分比 [%]（同上；真机 dh_pgea 驱动不支持这两个参数）
|
||
screw_release_wait_s: 0.3 # 松爪后等多久再回转 [s]（等爪真的张开，否则会带着规磨）
|
||
|
||
# ---- S09 反向拧出 ----
|
||
unscrew_extra_cycles: 1 # 比拧入多转几轮，确保螺纹完全脱开
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||
|
||
# ---- 力判据怎么调（现场最常问）----
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||
# 1) 先看量级：bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli，手压一下看读数变化；
|
||
# 2) S07 的接触判据是"相对基线的增量"，基线在 S06 悬停时（还没碰工件）测；
|
||
# 3) 太灵敏（刚靠近就停）→ 调大 contact_tangential_delta；
|
||
# 不灵敏（压很深才停）→ 调小；同时看启动日志里的基线/实测值再定。
|
||
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tactile:
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backend: "orisys" # orisys | mock
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||
# 传感器型号。必须与 devices/sensors/orisys/models/ 下的子目录名一致。
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||
model: "dd03"
|
||
# 型号配置随 SDK 一起放：devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json
|
||
config_file: "/home/USER/ros2/devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json"
|
||
# 用 by-path 稳定路径（插哪个 USB 口就认哪个口，不受 video 编号漂移影响）。
|
||
# 当前：3.4.1=左指 3.4.2=右指；若左右反了，互换两行即可。
|
||
left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:X.Y.Z:1.0-video-index0"
|
||
right_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:X.Y.Z:1.0-video-index0"
|
||
cuda: false # 两路进程抢 GPU 上下文会互相拖慢；CPU 解算仅 ~9ms/帧，足够
|
||
isstitch: true
|
||
infer_backend: "cpu" # cupy | opencl | cpu；双路并行用 cpu 最稳
|
||
baseline_seconds: 2.0
|
||
filter_alpha: 0.25
|
||
motion_threshold: 0.0
|
||
target_fps: 30.0
|
||
publish_hz: 20.0
|
||
# 视触觉图像与力矢量场的发布频率。0 = 关闭（默认）。
|
||
# 三力走 30fps 的轻量队列；图像每帧几百 KB，单独走一条 maxsize=1 的队列，
|
||
# 打开它不会影响三力的时序。需要看形变图/矢量场时设成 5~10 即可。
|
||
image_hz: 0.0
|
||
rotation_config: "" # 左右共用；有分指文件则用下面两项
|
||
left_rotation: "" # 例：orisys SDK 的 rotation_config_0.json
|
||
right_rotation: ""
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go_home:
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pose: "home"
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speed: 0.25
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network:
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# User1=enp4s0 本机 <PC_IP> ↔ <左臂SN>=.101 / <右臂SN>=.100
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prefer_iface: "enp4s0"
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# 仿真平台（当前 Gazebo 尚未接线，详见 devices/sim/gazebo/README.md）
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||
# 设计约束：仿真与真机共用同一套参数（servo.* / hole_detect.stage2.*），
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||
# 只有物理引擎自身的参数放在这里，避免「仿真调好的值搬到真机不生效」。
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||
sim:
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# 这一段由 arm_sim_gazebo.sim_site 真正读取（此前是"声明了但没人读"，
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# 改了毫无反应也不报错）。三个键的接线状况**不一样**，务必看清：
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#
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# world ✔ 已接线。优先级：命令行 --world > 这里 > 内置默认。
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# 相对路径按**仓库根**解析。
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# physics_enable ✘ 未接线。世界文件里的重力/步长是写死的。若这里写的值
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# 与世界的实际状态不符，启动时会打印告警（不再静默）。
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# joint_prefix ✘ 未接线。前缀由 urdf/arm.sim.urdf.xacro 的 arm_prefix
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# 决定，且 config/controllers.yaml 里硬编码了 sim_joint1..7。
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# 写了个不同的值会告警。要真改，三处必须一起改。
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#
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# 另外注意：`run_sim.sh` 走的仍是 mock 驱动（假数据 + RViz），不是物理仿真；
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||
# 物理仿真入口是 `scripts/run_sim_gz.sh`（Gazebo）。两者互不影响。
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platform: "gazebo"
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world: "devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world"
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physics_enable: true
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joint_prefix: "sim_" # 仿真关节前缀，必须与真实臂前缀区分
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