arm_dev
36a59c81bf
三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：
1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。
2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
**有没有在发**，不是**数值大不大**。
3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
_goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。
4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
各一段，避免"改 91 影响 89"。
另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
devices/sim/gazebo/README.md 同步。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
45 lines
1.8 KiB
Bash
Executable File
45 lines
1.8 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 跑全仓库的单元测试（纯逻辑：不需要硬件、不需要 Gazebo、不发运动指令）。
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#
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# 为什么要有这个脚本，而不是让人手敲 pytest
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# ----------------------------------------
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# 测试都按**包名**导入（arm_application.* / arm_sim_gazebo.* / arm_kinematics.*），
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# 所以 PYTHONPATH 必须同时包含 src/ 下所有包目录。手敲很容易漏一个：
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# 漏了 src/arm_kinematics，`from arm_application.pipeline_node import ...` 会在
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# 收集阶段就 ModuleNotFoundError —— 现象是"测试跑了 0 个 / 1 个 error"，
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# 很容易被读成"测试环境坏了"，而不是"少了一个路径"。
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# 用法：
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# bash scripts/run_unit_tests.sh # 全部
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# bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge # 只跑名字带 gauge 的
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# bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_sim_gazebo/test/test_sim_scene.py -x
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#
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# 环境：真机 conda 环境或仿真环境都能跑；缺可选依赖的用例自己会 skip
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#（例如 onnx/ultralytics 只在真机环境有 —— 见各测试里的 pytest.importorskip）。
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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PY="${PYTHON:-python3}"
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# 把所有 src/* 目录挂到 PYTHONPATH 最前面（包名不冲突，顺序无关）。
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paths=()
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for d in "${ROOT}"/src/*/; do
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paths+=("${d%/}")
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done
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export PYTHONPATH="$(IFS=:; echo "${paths[*]}")${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"
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test_dirs=()
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for d in "${ROOT}"/src/*/test; do
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[ -d "$d" ] && test_dirs+=("$d")
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done
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if [ "${#test_dirs[@]}" -eq 0 ]; then
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echo "没有找到任何测试目录（src/*/test）—— 仓库不完整？" >&2
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exit 1
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fi
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cd "${ROOT}"
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if [ "$#" -gt 0 ]; then
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exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q "$@"
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fi
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||
exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q
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