arm_dev
72353f3773
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
37 lines
1.4 KiB
YAML
37 lines
1.4 KiB
YAML
# 右臂 91 手眼标定示教的关节位姿。
|
|
# 用以下命令填充：
|
|
# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach
|
|
# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 merge
|
|
#
|
|
# 不要复用 89 的 waypoint_positions。
|
|
|
|
/**:
|
|
ros__parameters:
|
|
num_poses: 12
|
|
waypoint_positions: [
|
|
# 位姿 0
|
|
0.387144, -0.514770, -0.072695, 1.399918, 0.326501, 0.308501, -0.298212,
|
|
# 位姿 1
|
|
0.459205, -0.747691, 0.042380, 0.908430, 0.436933, -0.099413, -0.398336,
|
|
# 位姿 2
|
|
0.113162, -0.929267, -0.132969, 0.776759, 0.579499, -0.081271, -0.588715,
|
|
# 位姿 3
|
|
0.823056, -1.181803, -0.157161, 0.344860, 0.073450, -0.436449, -0.333484,
|
|
# 位姿 4
|
|
0.561660, 0.126479, -0.217063, 2.400061, 1.116363, 1.205544, -0.955972,
|
|
# 位姿 5
|
|
0.749011, 0.058548, -0.125615, 1.951037, 0.399065, 0.388437, -1.057397,
|
|
# 位姿 6
|
|
0.707611, -0.557010, -0.302672, 1.263980, 0.333093, 0.208229, -0.938372,
|
|
# 位姿 7
|
|
0.197846, -0.400530, 0.263064, 1.879643, 0.062586, 1.133715, -0.791285,
|
|
# 位姿 8
|
|
0.804027, -0.518162, 0.353947, 1.985246, -0.941195, 0.481238, -1.551113,
|
|
# 位姿 9
|
|
0.296161, -0.030159, 0.317117, 2.335652, 1.072158, 1.524893, -0.591372,
|
|
# 位姿 10
|
|
0.346492, -0.906418, -0.118014, 0.810448, 0.420788, -0.122104, -0.197859,
|
|
# 位姿 11
|
|
1.031802, -0.422436, -0.640939, 1.656629, 0.375163, 0.470365, -0.328041,
|
|
]
|