arm_dev
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这一步解决的是"官方 Flexiv 描述能不能喂给 Gazebo"的问题。结论是**不能直接用**，
有两处不兼容，且都只有 Gazebo 会暴露 —— RViz/MoveIt 完全正常，所以此前从未发现。
问题一：7 轴本体的质量/惯量是"孤儿标签"
rizon_arm.xacro 调 get_inertias 时没写 <inertial> 包裹，而那个宏只吐
<origin>/<mass>/<inertia> 三个碎片。RViz/MoveIt 忽略不认识的子元素所以看着
没事；sdformat 判定 "link has no <inertial> block"，然后把 **link 和它的父
关节一起丢掉**。症状极具误导性：机械臂凭空消失或只剩夹爪，报错只有一句
"link[sim_link1] is not modeled in sdf"。
问题二：夹爪有零质量 link，导致 sdformat 惯性叠加出 NaN
grav_macro.xacro 给六个纯坐标系 dummy link 写了 mass=0、惯量全 0。
sdformat 对 fixed 关节会把子 link 惯性叠加到父 link，叠加要除以总质量 →
质量 0 就出 NaN。而报错指向的是**父** link：
Pose values must be finite. link[sim_left_finger_mount]/inertial/pose
完全看不出根因在子 link 的质量上。
修法：启动时归一化（不走改上游文件的路，因为上游由 fetch_flexiv.sh 获取、改了会被
覆盖；而且换别的臂时大概率有别的坑，在启动时统一过一道更可持续）
- 孤儿三件套 → 只重新分组已有元素，一个数字都不改
- 零质量 → 补 1e-4 kg（与夹爪其他配件同量级，0.1g 对动力学无影响），
惯量全 0 时补极小对角值避免张量退化
不发明物理数据，也不掩盖真问题：上游真没给质量时这里什么都不会包。
16 项单测，含"已有 <inertial> 不能被二次包裹"（早期用全局正则踩过，
sdformat 报 "Inertial element must have a mass element"）与幂等性。
新增/改动
- devices/sim/gazebo/urdf/：arm.sim.urdf.xacro（主）、.ros2_control（gz 硬件）、
.gazebo（系统插件/材质/接触刚度）、.sensors（D405 + 双指触觉）
- devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world：1ms 步长 + 150 次接触迭代（力信号
要干净才谈得上"切向力突变"判据）、工作台、world 级渲染插件、D435
- devices/sim/gazebo/config/controllers.yaml：控制器名 rizon_arm_controller
**故意与真机一致** —— 隔离的是关节/TF 层（sim_ 前缀），不是应用层依赖的接口
- src/arm_sim_gazebo/：新包，含 urdf_normalize（库 + CLI）与单测
一处设计纠正：D435 从 URDF 挪进 world。原本挂在 URDF 的 world link 上，结果
整台相机转 SDF 时凭空消失（sdformat 丢弃无质量根 link 时连带丢了整棵子树，
且退出码 0、不报错）。眼在手外的相机物理上就属于场景，放 world 才对；
渲染插件也一并归 world 级，避免"插件在模型里、相机在世界里"的错配。
验证（不是只看退出码）
- 带夹爪全量：sdformat 退出码 0、0 报错、15 link / 15 joint / 26 frame
- 传感器 d405_rgbd + tactile_left/right 均在；控制器插件与参数路径正确
- 世界文件 sdformat 通过
- 包在 ros_gz_sim 环境构建通过，CLI 实跑结果与库调用一致
- 未注册 gazebo_sim_launcher 入口点：模块还没写，注册了构建能过但一运行就
ImportError，不如老实缺着（manifest 里如实标注为未实现）
注：实测确认 gz_ros2_control 的硬件/接口声明**不在 SDF 里**，插件是从
/robot_description 话题读 URDF 的 <ros2_control> —— 所以启动器必须先起
robot_state_publisher 且发布归一化后的同一份 URDF，否则控制器注册的关节名
会和 Gazebo 里的对不上。这条已写进 P5c-3 的实现要求。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
config/
| 文件 | git | 说明 |
|---|---|---|
site.example.yaml |
提交 | 模板。克隆后复制为 site.yaml |
site.yaml |
不提交 | 本机 SN、IP、相机、锁高、权重路径 |
fastdds_visual_servo.xml |
提交 | 可选 DDS；默认 site.yaml 里 fastdds_profile: "" |
改跟踪 / 手眼 / 相机：只改 site.yaml。字段说明见 docs/SITE_CONFIG.md。