arm_dev
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新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明） - handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、 完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。 - 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git） - 文件用 git mv 迁移，历史保留 命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml - 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml - 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand - 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码 - 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改） 修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug） 同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同： handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025 handeye/calibrate.yaml 11x16 / 0.011 site.yaml + 结果文件头 8x11 / 0.015 ← 实测的真实板子 谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"， 极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。 修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效 run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec / pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 —— ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现， 实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现： - _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠 （负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动） - _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹 新增：自动标定进度条 一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░] 33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。 清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除） - config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删 - config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删 迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。 测试：224 passed（原 198，新增 26） 新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。 关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的 (gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置 只要有一处写错就必然失败。 - 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6） - 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug） - 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解） - 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果 - 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳 - 写盘再读回不漂移
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1.4 KiB
YAML
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1.4 KiB
YAML
# Right arm 91 (Rizon4-063991) taught joints for hand-eye.
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# Fill with:
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 merge
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#
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# Do not reuse 89's waypoint_positions.
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/**:
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ros__parameters:
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num_poses: 12
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waypoint_positions: [
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# pose 0
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0.387144, -0.514770, -0.072695, 1.399918, 0.326501, 0.308501, -0.298212,
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# pose 1
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0.459205, -0.747691, 0.042380, 0.908430, 0.436933, -0.099413, -0.398336,
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# pose 2
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0.113162, -0.929267, -0.132969, 0.776759, 0.579499, -0.081271, -0.588715,
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# pose 3
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0.823056, -1.181803, -0.157161, 0.344860, 0.073450, -0.436449, -0.333484,
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# pose 4
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0.561660, 0.126479, -0.217063, 2.400061, 1.116363, 1.205544, -0.955972,
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# pose 5
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0.749011, 0.058548, -0.125615, 1.951037, 0.399065, 0.388437, -1.057397,
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# pose 6
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0.707611, -0.557010, -0.302672, 1.263980, 0.333093, 0.208229, -0.938372,
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# pose 7
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0.197846, -0.400530, 0.263064, 1.879643, 0.062586, 1.133715, -0.791285,
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# pose 8
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0.804027, -0.518162, 0.353947, 1.985246, -0.941195, 0.481238, -1.551113,
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# pose 9
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0.296161, -0.030159, 0.317117, 2.335652, 1.072158, 1.524893, -0.591372,
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# pose 10
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0.346492, -0.906418, -0.118014, 0.810448, 0.420788, -0.122104, -0.197859,
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# pose 11
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1.031802, -0.422436, -0.640939, 1.656629, 0.375163, 0.470365, -0.328041,
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