ros_contorl/models

算法权重模块（models/）

这个目录放算法模型权重和它们的类别标签。机器人软件里"算法"和"机械/电气" 变化节奏完全不同：机械改一次要几个月，模型换一版可能一周几次。所以这一块单独 成模块，有自己的一套约定和工具，改模型不需要动任何 C++/节点代码。

要改这个模块的人，先读完本文。 下面是规则，不是建议。

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1. 目录长什么样

models/
├── README.md              ← 本文（模块规则）
├── staging/               ← 非标准格式先丢这里，等转换
│   ├── .gitkeep
│   └── done/              ← 转换完成后源文件自动归档到这里
├── yolo/                  ← 一个"分组"（就是个子目录，名字随意）
│   ├── detect_best_0.onnx
│   ├── detect_best_0.engine
│   └── detect_best_0.labels.yaml
└── hole_insert/
    ├── detect_best_1.onnx
    └── detect_best_1.labels.yaml

分组只是一个子目录名，用来分门别类，没有程序语义。默认用 yolo。

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2. 命名规则（重要）

同一个模型的所有格式 + 标签必须用同一个名字主干、放在同一个目录：

文件	作用	进 git？
<名字>.pt	PyTorch 原始权重	否
<名字>.onnx	中间格式，CPU 推理后端也用	否
<名字>.engine	TensorRT 引擎，GPU 推理用	否
<名字>.labels.yaml	类别标签	是

因为推理代码是按"同目录同主干"去找配套文件的（resolve_weights 找 .engine， 标签找 .labels.yaml）。所以：

• ✅ detect_best_0.onnx + detect_best_0.engine + detect_best_0.labels.yaml
• ❌ detect_best_0.onnx + detect_best_0_fp16.engine（名字对不上，找不到）
• ❌ detect_best_0.onnx + labels_detect_best_0.yaml（标签名对不上）

一份标签服务同一个模型的所有格式。 换 .pt→.engine 后端时类名不会变。

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3. 标签（class names）

为什么要有单独的标签文件

模型输出的是类别索引（0/1/2…），要翻译成人看得懂的名字。这件事原先没有统一 做法，三种后端各来一套，而且TensorRT 那一环会把标签弄丢。

丢的原因是硬的：TensorRT 引擎要用 trt.OnnxParser 重新构建，而 当前安装的 TensorRT（10.13）Python API 根本没有 metadata 读写接口 —— INetworkDefinition / IBuilderConfig / ICudaEngine 上都没有任何 metadata 方法。 实测二进制里搜一下就能看出来：

detect_best_0.engine   搜不到 "workpiece"   → 标签已丢

丢了的后果很隐蔽：读不到名字时代码会退化成把索引当名字用（类名变成 "0"）， 而预览界面又不画类名 —— 没有任何地方看得出标签丢了。

所以标签放在旁边的文本文件里。它不是"退而求其次"，而是唯一可行且有好处：

1. 可修改 —— 改标签不用重新转换模型，存盘即生效；
2. 跨格式统一 —— .pt/.onnx/.engine 共用一份，换后端名字不变。

写法

<名字>.labels.yaml：

model: detect_best_0        # 可选，写对了能帮你发现"标签文件拷错了模型"
names:
  - workpiece               # 第 1 行 = 类别 0
  - tongzhigui              # 第 2 行 = 类别 1

第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。也认这些写法（从别处拷配置常见）：

names: {0: workpiece, 1: tongzhigui}   # 字典形式（Ultralytics data.yaml 风格）

names: "workpiece, tongzhigui"         # 逗号串

workpiece                              # 纯文本，一行一个（classes.txt 风格，注释行以 # 开头）

读取优先级

<名字>.labels.yaml  >  ONNX 内嵌 metadata  >  模型内嵌 metadata  >  占位符 class_0

旁挂文件必须赢，因为它是人能改的那一份。否则"我明明改了标签为什么不生效" 会变成一个很难查的问题。

全都读不到时会用占位名 class_0、class_1…，并且打一条 warning。 刻意不用裸数字 "0" —— 那个和"真的有个叫 0 的类"分不出来。

怎么改 / 怎么看

bash scripts/weights.sh labels detect_best_0                        # 看
bash scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set "工件,通止规"      # 直接改
bash scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set-file classes.txt  # 从文本文件导入
bash scripts/weights.sh labels detect_best_0 --from-model            # 把模型内嵌标签抄出来变成可编辑
bash scripts/weights.sh labels detect_best_0 --json                  # 给程序读
bash scripts/weights.sh labels detect_best_0 --clear                 # 删掉，回到模型内嵌

改完重跑一下节点就生效，不用重新转换模型、不用重建 engine。

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4. 加一个新模型（完整流程）

步骤 1：把原始文件丢进 staging

不管它原来叫什么、什么格式，先扔进 models/staging/：

cp ~/下载/best_v3_final\(1\).pt ~/ros2/models/staging/

步骤 2：一条命令转换 + 改名 + 归位

bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/best_v3_final\(1\).pt --name workpiece --group yolo

这条命令会：

1. --name workpiece → 产出统一叫 workpiece.onnx / workpiece.engine（自动改名）
2. 依次跑 PT → ONNX → engine（TensorRT 只能由 ONNX 构建，所以中间产物必出）
3. 把产出放到 models/yolo/（自动归位）
4. 顺带把标签落成 workpiece.labels.yaml（从源模型内嵌 metadata 抄）
5. 把 staging 里的源文件挪到 models/staging/done/（staging 永远是一份"待办清单"）

常用选项：

选项	用途
--to onnx	只要 ONNX，不建 engine（不需要 GPU）
--to engine	只要 engine（仍会先产出 onnx 做中间产物）
--imgsz 640	输入尺寸（默认取 config/site.yaml 的 yolo.imgsz）
--labels "工件,通止规"	顺手写标签
--group <分组>	输出到别的子目录
--force	覆盖已存在的产出（不加则拒绝覆盖，防误删）
--dry-run	只看计划，不动文件
--no-fp16	engine 不用 FP16
--keep-staging	保留 staging 里的源文件

步骤 3：让配置指向它

改 config/site.yaml：

paths:
  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/workpiece.onnx"   # 写 onnx；engine 会自动找同名的
yolo:
  backend: "tensorrt"    # tensorrt / onnx / auto
  imgsz: 640             # 必须等于该模型的输入尺寸

写 .onnx 路径即可。backend: tensorrt 时程序会自动找同名的 .engine； 写 .pt 也一样能找到 .engine。所以换后端不用改配置。

步骤 4：确认

bash ~/ros2/scripts/weights.sh list      # 模型在不在、标签读不读得出来
bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor    # 体检

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5. 体检与排错

bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines

会检查：

• 每个模型的标签来源；缺标签的会指出期望的文件名
• engine 能不能被当前 TensorRT 加载（见下）
• config/site.yaml 里指向不存在的文件的悬空引用
• backend: tensorrt 但同名 .engine 不存在（启动会直接失败）
• staging 里有没有待转换的文件

常见问题

「engine 明明在，启动却说加载失败」

引擎和 TensorRT 版本是绑死的。 换了 TensorRT（重装环境、升级 CUDA） 之后旧引擎会直接反序列化失败，报 incompatible serialization version 之类。 表现是"文件在、大小也对，就是不能用"。用 doctor --check-engines 能查出来， 重导一次即可：

bash scripts/weights.sh convert models/yolo/<名字>.onnx --name <名字> --to engine --force

实测本仓库里的 detect_hc90.engine 就是这样失效的（用旧版 TensorRT 构建， 当前 10.13 无法加载）。另外两个 engine 正常。

「类名显示成 class_0」

标签没配上。weights.sh labels <名字> 会告诉你缺什么，然后 --from-model 或 --set 补一份。

「同一个模型，换个后端类名就变了」

不该发生。如果出现了，说明少了 .labels.yaml，各后端的回退来源不一致。 补上旁挂文件即可。

「convert 说目标已存在」

默认不覆盖，防止把别人的模型冲掉。确认要覆盖加 --force。

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6. 规则（改动本模块时必须遵守）

1. 二进制不进 git。 靠 .gitignore 的通配规则挡住。新加分组不用改 .gitignore。
2. .labels.yaml 要进 git。 它是配置，体积小，是团队间的唯一事实来源。
3. 不要把类名写死在代码里。 一律走 arm_application.model_labels。 已清理过的反例：onnx_workpiece.py 里曾硬编码 {0: "workpiece"}， hole_detect_hough.py 里曾硬编码框上画的字 "gongjian"（而真类名是 workpiece）。
4. 不要在"就地"改权重名字来换模型。 用 weights.sh convert --name， 让工具保证"名字主干一致 + 同目录"这条不变量。
5. 不要手工搬 engine 到别的目录或改名。 改名会切断和 onnx/标签的关联。
6. 新增推理后端时，标签必须走 model_labels.read_labels()， 否则又会造出一个"某个后端读不到标签"的坑。
7. models/staging/ 不是永久存储。 它只放"待转换"的东西。

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7. 代码在哪

位置	作用
arm_application/model_labels.py	标签读写、来源优先级、占位符（纯逻辑，无 ROS）
arm_application/weights_layout.py	目录布局、模型发现、转换链规划（纯逻辑，无 ROS）
scripts/weights.py	命令行实现（转换真正干活的地方）
scripts/weights.sh	薄封装：准备环境 → 转发给 weights.py
scripts/export_yolo_trt.sh	旧命令，现在转发到 weights.sh，保持兼容
arm_application/yolo_detector.py	运行时加载模型 + resolve_class_labels()
arm_application/onnx_workpiece.py	ONNX Runtime 后端，读标签同样走 model_labels

测试：src/arm_application/test/test_model_labels.py（标签）、 test_weights_layout.py（布局/发现/CLI）。

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8. 相关文档

• docs/SITE_CONFIG.md —— paths.yolo_weights / yolo.backend 等配置项
• docs/WORKSPACE.md —— 工作区总览
• docs/TRACKING.md —— 换模型要同时改哪几处