arm_dev
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痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。
标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
（二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串
布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）
推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名
顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
（源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。
测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
48 lines
1.5 KiB
Bash
Executable File
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1.5 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 【旧命令，已改为转发壳】YOLO 权重 → TensorRT engine。
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# 请改用新命令（多了改名、归位、标签固化、staging 等功能）：
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#
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# bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert <文件> --name <模型名>
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# bash ~/ros2/scripts/weights.sh list
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# bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
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#
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# 本脚本保留只为兼容旧文档/旧习惯，行为等价于：
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# weights.sh convert <weights> --name <同名主干> --to engine [--imgsz N]
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# 原用法（仍然可用）：
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# bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh
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# bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /path/to/xxx.onnx 640
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" >/dev/null 2>&1 || true
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WEIGHTS="${1:-${SITE_YOLO_WEIGHTS:-${ROOT}/models/yolo/detect_best.onnx}}"
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IMGSZ="${2:-${SITE_YOLO_IMGSZ:-640}}"
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if [[ ! -f "${WEIGHTS}" ]]; then
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echo "ERROR: weights not found: ${WEIGHTS}" >&2
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exit 1
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fi
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# 取文件名主干做模型名：xxx.onnx → xxx
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BASE="$(basename "${WEIGHTS}")"
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NAME="${BASE%.*}"
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DIR="$(dirname "${WEIGHTS}")"
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# 分组 = 权重所在目录名（相对 models/ 的那一层）
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GROUP="$(basename "${DIR}")"
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echo "提示: export_yolo_trt.sh 已改为转发壳，建议直接用："
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echo " bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert ${WEIGHTS} --name ${NAME}"
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echo
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exec bash "${ROOT}/scripts/weights.sh" convert "${WEIGHTS}" \
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--name "${NAME}" \
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--group "${GROUP}" \
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--to engine \
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--imgsz "${IMGSZ}" \
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--force
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