arm_dev
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前一个提交给了四个单项判据（USB / V4L / RDK / 手眼）。这一批把它们的**判据入口**
补齐并编排成一条命令，产出「结论 + 要人工做的事」：
scripts/lib/real_preflight.py
run_all() 按**现场该处理的顺序**排出结论，不是按代码顺序：
现场配置 → 遗留进程 → 网络 → 机械臂 RDK → 腕部相机 → USB/触觉/几何
顺序是有理由的：遗留的 ros2_control 占着 RDK，会让后面每一项的现象都指向别处，
所以先查它；机械臂能不能动是唯一的人工硬阻断，排在相机之前。
新增 check_cameras —— **本臂配置的那只腕部相机在不在 USB 上**。
这是本次实测暴露的判据缺口：2026-09-28 现场 D405 整个从 lsusb 消失
（只剩顶置 D435），而旧体检**全绿** —— check_usb 只看协商速率，遍历的是
「发现到的」设备，对「这只根本不在了」无话可说。缺 D405 之后踩的是完全不同
的一类错误（点云为空 / 找不到工件），排查方向会被带偏很远。
按 site.yaml 的配置意图核对：robots[<sn>].camera.name → cameras.<name>.model，
比**型号**而不是序列号 —— 实测这台 D435 的 sysfs serial 是空串，按序列号判会
永远判「不在」；序列号只在型号对上时做一次「是不是本臂那只」的提醒（WARN）。
修掉三处会误导现场的输出：
· _run() 改成三返回值（分离 stdout/stderr，RDK 的 C++ 日志会混进 stdout）
之后，_ps_output/网络两处还在按两返回值解包 —— 体检**第一步就崩**，
什么结论都给不出来。现在有 test_run_all_completes_without_crashing 钉住。
· 人工动作里「去查网线」出现过两条（check_network 与 rdk_status 各写一句
意思相同、字面不同的话），去重是按整串文字做的，于是人读到两条、还得判断
「这是一个问题还是两个」。措辞抽到 manual_actions.py，两边字面一致。
· 触觉 wedged 的处置与 v4l_health 同步（免密的 reset 是首选，重插是兜底）。
scripts/lib/manual_actions.py（新）
人工动作措辞的**唯一**来源。判据分在两个文件、还跑在两个不同的 Python 上
（3.11 / 3.10，见 rdk_status 的模块说明），互相 import 不了，所以抽成只依赖
标准库的公共模块。
scripts/run_real_preflight.sh（新）
一条命令的入口：只读、不动臂，不需要机械臂能连上。
实测（2026-09-28，arm 89）：体检跑通并给出 NO-GO + 7 条互不重复的人工动作，
新判据抓到「D405 不在 USB 上」（旧版全绿）。同时确认了本机可用的部分：
夹爪 PGEA 初始化完成 / 全开 20.00mm、右指触觉 SDK 300 帧 @29.9Hz、
手眼矩阵自洽、enp4s0 千兆全双工。
测试：test_real_preflight 28 项通过（含跨模块的措辞去重回归、
编排端到端冒烟、腕部相机四种情形）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
三阶段串联： run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh 是它的旧名别名）
手眼： run_handeye.sh（teach / merge / calibrate / show）
夹爪： run_gripper.sh --arm 89|91 · run_dual_gripper.sh
入孔： run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉： run_tactile.sh [--cli]
通止规装配： run_gauge_assembly.sh --arm 89 [--dry-run] [--holes N] [--backend …]
- 一台状态机走完 S00–S11（自检 → 回 home/预绕 → 粗定位 → 跟踪 → 稳定拍照 → 悬停 → 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 拧出 → 换孔 → 复位）。
--dry-run不发任何运动指令，只验编排与自检 —— 改完配置先这么跑。- 前置服务（臂 / 腕部相机 / 夹爪 / 触觉）要自己先起；缺哪项由 S00 自检逐项报出 并停住（不代你启动，也不"带病往下跑"）。
- 掉件（E1）：流程停在 home 等人，把规塞回爪里后发一次
ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"。 - 判据、调参顺序、还没做的部分：docs/GAUGE_ASSEMBLY.md
权重：
weights.sh（list/labels/convert/doctor/show） - 转换：
weights.sh convert <文件> --name <模型名>—— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签 - 标签：
weights.sh labels <模型名>看，--set "工件,通止规"改 - 体检：
weights.sh doctor --check-engines（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效） - 规则写在 models/README.md。
export_yolo_trt.sh现在是它的兼容转发壳。 配置：show_site_config.sh·lib/export_site_env.py
仿真：run_sim_gz.sh（Gazebo 物理仿真，唯一能做接触/力控验证的入口） 停：stop_sim_gz.sh（别敲pkill -f gz—— 会杀掉调用它的 shell，见脚本文件头） - 环境是独立 conda 环境
ros_gz_sim（install_sim_env.sh装、sim_env.sh激活），与真机环境隔离 - 相机验收：
python3 scripts/check_sim_cameras.py—— 别用ros2 topic hz或肉眼看图验收相机， 仿真相机的错误几乎全是静默的（深度单位、frame_id、内参、位姿方向），都能出图却是错的。 这条命令把深度反投影到 world，要求命中已知平面（地面/台面）才算通过。 - 场景验收：
python3 scripts/check_sim_scene.py—— 同样别靠肉眼。它管四件事： 物体的摆放（悬空/穿模/出界/互相嵌入）、场景里的像素门槛与真机生效值是否漂移、 孔检测的成像几何（亮环/孔间距换算成像素后够不够门槛）、以及粗定位用的手外相机 能不能完整看见工件。第二条尤其重要：门槛抄了两份，不一致时仿真会"通过"而真机不认。 - 注意
run_sim.sh不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力 环境：env.sh·build_all.sh
RDK：test_rdk_python.sh·rdk_switch_tool.sh·rdk_drag_bridge.py
改注释/写文档后自检：python3 scripts/check_text_only.py - 用途：证明这次改动只动了文字（注释、docstring、提示信息），没碰逻辑。
它把改动前后的源码解析成语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量后比对；
"翻译 f-string 时漏掉一个
{}插值""顺手改了个变量名"这类问题会被抓出来。 python3 scripts/check_text_only.py查所有改过的.py；也可以直接跟文件名。 基准是git HEAD，所以要在提交之前跑。老手滑手滑的代价比跑一条命令高得多。- 规矩写在 docs/FRAMEWORK_RULES.md 的 R6.5。
一句话：注释/docstring/提示信息用中文；标识符、话题名、字段名保留英文
（但
src/flexiv_*/是厂商上游代码，不许翻译，见 R4.4）。 搁置未用：fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。