arm_dev
806efe4df1
症状（没有报错，只有"文件在、文档说能用、一跑就死"）
$ bash scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
scripts/run_hole_detect.sh: 行 11: $'\r': 未找到命令
scripts/run_hole_detect.sh: 第 12 行： set: pipefail: 无效的选项名
另一处 $'\r': 未找到命令 来自 scripts/run_dual_gripper.sh（同样症状）。
根因
这两个 .sh 是 100% CRLF 行尾。bash 会把行尾的 \r 当成标识符的一部分，
于是 `case "$1" in\r`、`set -eo pipefail\r` 全部变成非法记号。
而文档在五处告诉用户跑它：README.md、docs/WORKSPACE.md、docs/ARCHITECTURE.md、
docs/SITE_CONFIG.md、docs/HOLE_DETECT.md（HOLE_DETECT.md 直接给了命令）。
即"文档齐全、文件存在、命令一敲就死"，报错信息里的那个 \r 又完全看不出来。
为什么之前没人发现（这是本次真正的教训）
bash -n 会漏报：对 run_dual_gripper.sh 它返回 OK，可实际执行立刻死在第 6 行。
所以"静态检查通过"不能当成"脚本能用"。验脚本要么真跑 --help，要么用
file/bat 看行尾。这条已写进 .gitattributes 的注释里。
改了什么
1. scripts/run_hole_detect.sh、scripts/run_dual_gripper.sh 由 CRLF 改为 LF。
去行尾符后与改前逐字节相同 —— 只动行尾，一个字符内容都没动。
已验证：两个脚本 bash -n 通过，且 run_hole_detect.sh --help 能正常打印中文帮助。
2. 新增 .gitattributes：
* text=auto eol=lf —— 本仓库自己的文件一律 LF
/src/flexiv_*/** -text —— 厂商上游代码内容与行尾都不动（R4.4）
/thirdparty/** -text
*.onnx/*.engine/*.trt 等二进制显式标 binary，避免被当成文本转换
3. 顺带把本仓库其余 19 个仍是 CRLF 的文件（.py 9 个、.yaml 2 个、.launch.py 2 个、
.msg 5 个、.srv 1 个）统一为 LF。这些文件在 Python/YAML 下本来能正常读，
所以此前没有症状；但同一仓库混着两种行尾，下次再有一个 .sh 中招就是必然。
已核对：去掉行尾符后与 HEAD 逐字节相同 —— 内容零变化。
验收
21 个文件：git diff --ignore-cr-at-eol -w 只列出 .gitattributes（零内容变化）
scripts/*.sh scripts/lib/*.sh：bash -n 失败数 0（改前是 2）
单测：608 passed，与改动前一致
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
43 lines
1.3 KiB
Bash
Executable File
43 lines
1.3 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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||
# 用当前臂腕部 D405 做孔检测。只检测 —— 不做插入动作。
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#
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# bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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||
# bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
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||
#
|
||
# 后端取自 site.yaml 的 hole_detect.backend:
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# two_stage YOLO 工件 bbox + HoughCircles（camera_test 的 hole_detect.py）
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||
# yolo 把 YOLO 框直接当作孔
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||
# hough 整图 HoughCircles
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||
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||
set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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PREVIEW=false
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||
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||
# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
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||
parse_arm_args "$@"
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||
set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
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||
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||
while [[ $# -gt 0 ]]; do
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||
case "$1" in
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--preview) PREVIEW=true; shift ;;
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||
-h|--help) sed -n '2,16p' "$0"; exit 0 ;;
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||
*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
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||
esac
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||
done
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||
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||
# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/env.sh"
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||
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||
pkill -f 'arm_application/hole_detect_node.py' 2>/dev/null || true
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||
pkill -f 'lib/arm_application/hole_detect' 2>/dev/null || true
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||
sleep 0.2
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||
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||
BACKEND="${SITE_HOLE_BACKEND:-two_stage}"
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||
echo "=== hole_detect arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} cam=${SITE_CAM_NAME} backend=${BACKEND} preview=${PREVIEW} ==="
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||
exec ros2 launch arm_application hole_detect.launch.py \
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||
backend:="${BACKEND}" \
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||
preview:="${PREVIEW}"
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