arm_dev
c1cd862eea
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块： 1) 仿真真能「夹住」工件 sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。 没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成 「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。 2) 腕部力传感器进仿真 sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变， 而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。 现在两条通道都在，接触判定可对照。 3) 真值位姿可查（不再靠猜） sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来， stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。 顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。 4) 工具几何成为可配置项 config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数： 仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm）， 悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。 应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据 （hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、 site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。 新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。 测试：全仓库 1085 passed。
120 lines
4.8 KiB
Bash
120 lines
4.8 KiB
Bash
#!/usr/bin/env bash
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# =============================================================================
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# 在仿真环境里构建本工作区。
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#
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# 用法:
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# bash scripts/build_sim.sh # 增量构建
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# bash scripts/build_sim.sh --clean # 先删掉 build_sim/ install_sim/
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# bash scripts/build_sim.sh --all # 不做任何排除（用于排查）
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#
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# 关键：构建产物写进 build_sim/ install_sim/，**绝不碰真机环境的 build/ install/**。
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# 工作区只有一份源码，两个环境各用一套产物目录，互不覆盖。
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# =============================================================================
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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cd "${ROOT}"
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CLEAN=0
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NO_SKIP=0
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for a in "$@"; do
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case "$a" in
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--clean) CLEAN=1 ;;
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--all) NO_SKIP=1 ;;
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-h|--help) sed -n '2,15p' "$0"; exit 0 ;;
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*) echo "未知参数: $a" >&2; exit 2 ;;
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esac
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done
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# --- 排除清单 ---------------------------------------------------------------
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# 这些包在仿真里用不上，而且不少根本**装不上**（依赖真机 SDK），不排除就整个构建失败。
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# 每一项都写清理由，避免以后有人不明就里地删掉或加回来。
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SKIP=(
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# 需要 Flexiv RDK C++ SDK（flexiv_rdk），仿真里硬件层由 gz_ros2_control 提供
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flexiv_hardware
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# 真机 RDK 桥接驱动（起子进程连真机），仿真里无真机可连
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arm_driver_flexiv
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# Flexiv 官方真机栈
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flexiv_msgs
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flexiv_bringup
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flexiv_gripper
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flexiv_robot_states_broadcaster
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# 真机硬件测试节点
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flexiv_test_nodes
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# 真机 GPIO（气爪/电磁阀），仿真里没有对应的物理器件
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gpio_controller
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# MoveIt 配置：体量大，且仿真运动不走 MoveIt 规划
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arm_moveit_config
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flexiv_moveit_config
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# 真机 bringup。它 CMake 硬依赖 arm_moveit_config，而仿真启动器是
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# arm_sim_gazebo（见 devices/sim/gazebo/manifest.yaml 的声明），
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# 不需要它。真机路径完全不受影响。
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arm_bringup
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)
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echo "=== 构建仿真工作区 ==="
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echo " 产物目录: build_sim/ install_sim/"
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if [[ "${NO_SKIP}" -eq 1 ]]; then
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echo " 排除: 无（--all）"
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else
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echo " 排除: ${#SKIP[@]} 个真机专属包"
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fi
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if [[ "${CLEAN}" -eq 1 ]]; then
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echo " 清理: 删除 build_sim/ install_sim/ log_sim/"
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rm -rf build_sim install_sim log_sim
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fi
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# --- 激活仿真环境 -----------------------------------------------------------
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
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ARGS=(build --build-base build_sim --install-base install_sim)
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# 注意：这里**不能**加 --symlink-install。仿真环境的 setuptools 较旧，
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# 不认 --editable，会报 "error: option --editable not recognized"。
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# 代价只是安装产物是拷贝而非软链，功能不受影响。
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if [[ "${NO_SKIP}" -eq 0 ]]; then
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ARGS+=(--packages-skip "${SKIP[@]}")
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fi
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# --- 先做语法自检（colcon **不**编译 .py）------------------------------------
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# colcon 对 Python 包只做拷贝：语法错了它照样"构建成功"，而报错会出现在
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# 很久以后的 `ros2 run` / `pytest` 收集阶段，且长这样：
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# File "install_sim/.../sim_truth_perception.py", line 441
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# 看上去像"安装产物坏了"，其实根因在源码里（实测过一个中文字符串里混了
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# ASCII 引号）。在这里提前炸，能把"源码错"和"安装产物错"分开。
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echo "检查 Python 源码语法（colcon 不编译 .py，语法错要到运行时才炸）…"
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python3 - <<'PY'
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import pathlib
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import sys
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bad = []
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for p in sorted(pathlib.Path("src").rglob("*.py")):
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try:
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compile(p.read_text(encoding="utf-8"), str(p), "exec")
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except SyntaxError as e: # noqa: PERF203
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bad.append(f" {p}:{e.lineno}: {e.msg}")
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if bad:
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print("源码有语法错误，先修再构建：", file=sys.stderr)
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print("\n".join(bad), file=sys.stderr)
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raise SystemExit(1)
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PY
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colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
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| grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'
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# --- 修正入口脚本的 shebang ------------------------------------------------
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# setuptools 写 console_scripts 时用的是**构建那一刻**的 python。如果在真机
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# 环境（ros_flexiv）里跑过本脚本，install_sim/ 里的脚本 shebang 就会指向
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# ros_flexiv —— 于是 ros2 run 起来的仿真节点其实跑在真机 conda 环境里。
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# 两个环境都是 Humble + py3.11，所以多数时候"居然能跑"，只有偶发的
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# dlopen / 消息反序列化怪错误。这里统一改回仿真环境的 python。
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# shellcheck source=lib/fix_shebangs.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/fix_shebangs.sh"
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echo
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echo "检查入口脚本 shebang（是否误指向真机 conda 环境）…"
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fix_shebangs "${ROOT}/install_sim" "${CONDA_PREFIX:-/usr}/bin/python3"
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echo
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echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"
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