arm_dev
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实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。 根因是两个真机侧一直缺的东西： 1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出 "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族 **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩 real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node / joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。 危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， TF 却显示末端一动不动。 新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底， 按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher， 否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。 run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。 真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组， 它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。 2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠 『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里 再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID）， env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的 强制只是把运气挪到了另一侧。 run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机 完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句 "两者互不影响"是错的，一并改掉。 验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到 并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node 的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
20 lines
1.0 KiB
Bash
Executable File
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1.0 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 快速启动：mock 机械臂 + RViz
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install/setup.bash"
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# mock 栈用的是**真机的** install/（不是 install_sim/），节点名与真机一模一样
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# （/controller_manager、/robot_state_publisher、/arm_status_node…），
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# 所以它必须待在**真机的域**里，绝不能跟着调用者的环境落到仿真的 77 上。
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# 2026-09-28 实测就是这么踩的：这个脚本 source 的是 install/ 又**没管域**，
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# 调用者的 shell 里带着 77（之前跑过仿真），于是 mock 栈落到仿真域上、
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# 与 Gazebo 仿真抢 /joint_states —— 冒名顶替的残留进程把 Gazebo 那边的 TF
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# 盖成"静止"，现象是"仿真上料失败、臂摆不到竖直位姿"，而控制器其实一切正常。
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# 详见 scripts/lib/ros_domain.sh 的文件头。
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# shellcheck source=lib/ros_domain.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
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ros_domain_force_real
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ros2 launch arm_bringup sim.launch.py
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