arm_dev
d32e6ae53f
一、场景物料（新增）
devices/sim/gazebo/models/workpiece/ 带三个孔的铝板。碰撞体是"带方孔的平板"，
视觉额外加两个 φ14/φ7 亮环 —— 因为真机的 HoughCircles 就是靠这两个亮环找孔，
只按碰撞体建视觉会让"孔检测"在仿真里永远失败，而那看起来像算法问题。
devices/sim/gazebo/models/gauge/ 通止规：通端/套环/握柄/止端四段，各段异色
便于肉眼判断方向。接触刚度刻意比台面软 —— 位置控制器会"刚性压进去"，
用默认刚度会被弹飞（注释里写了原因，不是随手抄的参数）。
devices/sim/gazebo/models/gauge_stand/ 规座（static）。规直接站在台面上会立刻倒，
加个方孔底座把它立住。
三个模型都是 model.sdf + model.config，原点在**底面中心**，单位米。
二、场景配置与校验（新增）
config/scene.yaml 物体不再写死在 world 里，改为 scene.yaml + 启动时动态 spawn。
理由：world 是"环境"（地面/台面/相机/系统插件），场景是"这一批活做什么"。
动 world 的风险面太大 —— 它只要丢一个系统声明，所有模型都 spawn 不进去（见旧坑 2）。
含 operating（相机到工件的距离等作业条件）与 gates_px（像素门槛）。
sim_scene.py 摆放校验：从 SDF **逐碰撞体**解析 AABB（不抄尺寸，避免漂移），
检查原点在底面 / 不穿台面 / 不出界 / 物体之间不嵌入。
重叠判定必须逐碰撞体三维判，不能拿总包围盒相交 ——
正常装配里本来就有嵌套（规立在规座方孔里），粗判会误报，
而误报的后果是人把检查整个关掉，之后真重叠也抓不到。
另有成像几何：把亮环/孔间距按相机距离换算成像素，与门槛比对。
scripts/check_sim_scene.py 验收工具（退出码可用）：摆放 + 门槛漂移 + 成像几何 +
悬停高度 vs 工作空间 + 手外相机是否**完整**看得见工件 + Gazebo 实际位姿。
三、修掉两处静默失效（都是"看起来一切正常"）
1) parse_spawned_poses 一直是**死代码**：它按 "x: N / y: N / z: N" 解析，
而 Fortress 实际输出是方括号两行（XYZ / RPY）。对不上 → 永远返回空 →
调用方按设计"降级成跳过位姿核对" → 位姿检查**从来没跑过**，
而日志只说"跳过"，看起来像正常降级。
现在两种格式都支持，并用真实抓下来的输出样本做回归测试。
教训：宽容降级会把"没检查"伪装成"检查通过"。
2) stop_sim_gz.sh 的模式表里漏了 robot_state_publisher（而注释里写着它有覆盖）：
脚本报"已停止"，它却还在发上一份 /robot_description 与 TF，
下一次启动就会"改了描述却不生效"。
顺带修掉同源的两个问题：awk 用 -v 传模式导致它匹配到自己、每次复查都多报
一个空命令行的幽灵 PID；以及"杀的时候"和"复查的时候"两份扫描实现会各自漂移。
现在共用同一个 scan_pids()，模式改用环境变量传递，并在杀完之后**再扫一遍**：
有残留就报出来并非零退出 —— 下次再有漏项，不再静默。
实测：--list 列出全套 9 个进程；停止后 rc=0 且 pgrep 干净。
四、相机：D405 分辨率对齐真机
仿真的 D405 此前渲染 640x480，而真机跑 848x480（fx 337 而非 447）。后果是
58mm 的两孔间距成像只剩 85px，低于 hole_distance_min=90 ——
孔检测在仿真里根本不可能通过，而现象看起来像"算法不行"。
已把 xacro 与 cameras.yaml 一起改成 848x480，并把启动时的比对从"只比视场"
扩成"视场 + 图幅"（sim_cameras.check_camera_consistency），
不一致时说明它对像素门槛的影响。
五、文档
devices/sim/gazebo/README.md 重写为中文手册：使用方法 / 建模要求 / 导入格式 /
配置方式（含"改哪里才真的生效"的接线表）/ 11 条实测坑（每条都有"怎么发现"）。
manifest.yaml 的进度、assets、description、坑清单与本轮状态对齐。
scripts/README.md 补两个验收工具与停止脚本；根 README 补仿真入口与手册链接。
cameras.yaml 里一处过期的函数名（check_fov_consistency）修正。
六、测试
新增 test_sim_scene.py（79 条，此前 sim_scene.py 完全没有单测 —— 这正是
位姿解析死掉却无人发现的原因）与 test_check_sim_scene.py（21 条），
含三条回归：world_boxes 的偏移碰撞体不能被对称化放大（假重叠）、
center_bore 不能被 _bore 后缀吃掉、Fortress 位姿输出格式。
全量：src/arm_sim_gazebo + arm_interfaces + arm_application 共 515 通过。
同时附上 config/site.example.yaml 的重新生成（此前 site.yaml 的注释改动没同步，
它的 parity 测试是红的）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
devices/ —— 设备与外部文件总目录
这个目录存在的唯一目的：把「换个硬件」从改代码变成改配置。
设计原则（务必先读）
1. 选型与数值分离
| 关注点 | 放在哪 | 谁改 |
|---|---|---|
| 用哪个品牌的哪个驱动 | devices/registry.yaml |
集成工程师（很少改） |
| 设备号 / 速度 / 阈值 / 悬高 | config/site.yaml |
现场操作人员（经常改） |
devices/ 下不允许出现任何现场数值。 数值只有 config/site.yaml 一个来源。
这样可以避免现在这种「同一个值三处定义、改了不生效」的问题。
2. 目录约定
devices/
├── registry.yaml # 选型开关（唯一入口）
├── robots/ # 机械臂：RDK + 适配器
├── grippers/ # 夹爪
├── sensors/
│ └── orisys/ # ★ 视触觉核心，长期迭代，单独占一个大文件夹
├── cameras/ # 相机
└── sim/ # 仿真平台（当前 Gazebo）
每个品牌一个子目录，子目录内固定结构：
<类别>/<品牌>/
├── manifest.yaml # 我是谁 / 支持什么能力 / 需要哪些配置 / 外部文件放哪
├── driver/ # 适配器（把厂商 API 翻译成框架接口）
└── <厂商物料>/ # 如 rdk/、sdk/，原样放置，不要改名
3. 一个新品牌要接进来，只需要四步
- 丢物料：把厂商的 RDK / SDK / 驱动包放进
<类别>/<品牌>/下对应文件夹 （格式和命名要求写在该类别的README.md里，必须按它要求放）。 - 填 manifest：复制同类别的
manifest.yaml改四个字段（id / label / driver.package / config_schema）。 - 写适配器：在
driver/下实现框架的接口契约（见src/arm_interfaces/）。 这一步的工作量取决于厂商 —— 如果厂商本来就提供符合契约的 ROS 2 驱动，这一步几乎为零。 - 改一行选型：把
registry.yaml里对应类别的值改成新品牌 id。
诚实说明：第 3 步无法完全避免。Flexiv 的 RDK 是 C++/Python 库而不是 ROS 2 驱动， 所以它外面永远需要一层薄适配器。框架能做的是把这层适配器写到最薄（只做 API 翻译， 不含任何业务逻辑），而不是让你零代码接入。
4. 启动时的校验
框架启动会依次读 registry.yaml → 各 manifest.yaml → config/site.yaml，
校验三件事：
- 选中的品牌目录存在，且
manifest.yaml可解析； - manifest 里
assets声明的必需物料文件都在； config_schema里标记required: true的配置键，在site.yaml里都有值。
任何一项不满足立即报错并明确指出该去哪个文件补什么，不允许静默降级。
这是替代现在「run_handeye.sh 传了 5 个节点没声明的参数、调参静默失效」那类问题的机制。