ros_contorl/docs/WORKSPACE.md

工作空间地图

本仓库 ~/ros2 是完整的 Flexiv Rizon 眼在手上视觉伺服 工作空间：实机驱动、腕部 D405、手眼标定、YOLO 跟踪、法兰悬停、DH 夹爪、入孔检测、Orisys 视触觉读数。
不依赖 camera_test / ros_flexiv HMI。装配插入运动不在这里。

路径必须是 ASCII（推荐 ~/ros2）。不要在中文目录里 colcon build 消息包。

日常只改 config/site.yaml（从 config/site.example.yaml 复制，不进 git）。
日常只跑 scripts/*.sh。包内 yaml 是默认值，被 site 覆盖。

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顶层

路径	进 git？	做什么
README.md	是	克隆后怎么跑
docs/	是	说明文档（本文件是目录总表）；规矩在 FRAMEWORK_RULES.md
config/site.example.yaml	是	现场配置模板
config/site.yaml	否	本机 SN / IP / 相机 / 锁高
config/fastdds_visual_servo.xml	是	可选 FastDDS；默认不用
scripts/	是	唯一操作入口
src/	是	ROS 2 包源码
devices/	是	设备模块树（机器人/夹爪/相机/传感器/仿真），见下节
handeye/	目录是；tmp/ 内容 否	手眼标定配置 / 采点 / 结果，见 handeye/README.md
models/	目录与 .labels.yaml 是；权重二进制 否	算法权重模块，见 models/README.md
build/ install/ log/	否	真机环境的 colcon 产物
build_sim/ install_sim/ log_sim/	否	仿真环境的产物（scripts/build_sim.sh）。两套并存是刻意的：同一份源码、两个环境的依赖路径不同，共用 install/ 会互相覆盖
.cursor/rules/	是	给 AI 的常驻规则（FRAMEWORK_RULES.md 的压缩版，权威仍是那份文档）
thirdparty/ vendor/	否	可选离线 RDK / Isaac 克隆
.gitignore	是	上面「否」的规则

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devices/ — 设备模块树（换品牌 = 加目录，不改代码）

这一层是"通用化"的落点：上层按 manifest.yaml 选型，不认具体品牌名。 所以换一台机器人/夹爪/相机/传感器，是新增一个 <品牌> 目录， 而不是改现有目录或改应用代码。

devices/<kind>/<brand>/
├── manifest.yaml      # id/label/kind/vendor/version + assets + driver + capabilities + models + config_schema
├── driver/            # 与厂商 SDK 对接的实现（可替换）
└── models/<型号>/     # 该品牌的型号专属文件

kind	现有品牌	说明
robots/	flexiv	Flexiv Rizon / AICO（RDK）
grippers/	dh_pgea	大寰 PGEA 平行爪 / RGI 旋转爪
cameras/	realsense	Intel RealSense D405 / D435
sensors/	orisys	Orisys 视触觉（三向力 + 深度图 + 力矢量图）
sim/	gazebo	Gazebo 物理仿真平台，手册见 devices/sim/gazebo/README.md

devices/registry.yaml 声明"本仓库装了哪些品牌"；manifest.yaml 里 assets[].required: true 的物料缺失时框架会报错，并给出格式与命名要求。

选型与接线细节见 FRAMEWORK_RULES.md 第 1 节（R1.3）。

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config/ — 现场配置

文件	作用
site.example.yaml	克隆后 cp 成 site.yaml，填你的 SN、IP、相机序列号、权重路径
site.yaml	本机唯一入口。robots[] 里 89/91 各写相机、手眼、锁高、夹爪
fastdds_visual_servo.xml	仅当 DDS 丢图时再把路径填进 site.yaml → paths.fastdds_profile

site.yaml 如何进节点：scripts/lib/export_site_env.py 按 --arm 合并 robots[]，导出 SITE_* 和环境，launch 再覆盖 perception.yaml / servo.yaml。

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scripts/ — 操作入口

先：conda activate ros_flexiv && source ~/ros2/scripts/env.sh

每天用

脚本	作用
run_real.sh --arm 89|91	Flexiv RDK + ros2_control。示教器 AUTO + Remote Ethernet，先关 Studio
run_camera_d405.sh --arm … --preview	该臂腕部 D405。89→/d405_left/，91→/d405_right/
run_camera_d435.sh --preview	顶视 D435（手外，可选）
list_realsense.sh	列出已接 RealSense 序列号
run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]	YOLO + 伺服。无 --control 只看框；有则动臂。从当前姿态开始，不回 home
go_home.sh --arm …	回 named pose home（会先停伺服）
show_site_config.sh	打印当前臂解析出的路径/锁高/相机

手眼

脚本	作用
run_handeye.sh --arm … teach	RDK 软拖拽记点。必须先停 run_real.sh（RDK 独占）。--mode eye_in_hand|eye_to_hand、--points N、--ros --auto-solve
run_handeye.sh --arm … merge	把 handeye/tmp/<臂号>/taught_poses.txt 写入该臂 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
run_handeye.sh --arm … calibrate	走一遍示教点拍棋盘，解 T，写入 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml。需要 T1 实机 + T2 相机
run_handeye.sh --arm … show	打印该臂板尺寸、poses 路径、点数
merge_handeye_poses.py	merge 的实现，一般不直接调

夹爪 / 网络 / 编译

脚本	作用
run_gripper.sh --arm 89|91 --cli …	左 PGEA / 右 RGI。无 --cli 起该臂 ROS 节点
run_dual_gripper.sh	双爪同一 ROS 节点（arm_msgs）
run_hole_detect.sh --arm … [--preview]	入孔检测（只出像素孔心，不插入）
run_tactile.sh [--cli]	Orisys 左右指视触觉
env.sh	加载 conda + ROS + install/setup.bash + site.yaml
build_all.sh	build.sh（arm 包）+ build_real.sh（Flexiv 硬件包）
build.sh	colcon：arm_* + flexiv_description
build_real.sh	colcon：flexiv_hardware 等，需本机已装 RDK（~/flexiv_install）
check_robot_network.sh fix_robot_lan.sh	查/修工控机到机器人网段
test_rdk_python.sh	测 RDK Python 能否连上
rdk_switch_tool.sh	切换 Studio Tools 名（site.yaml robot.tool_name）
weights.sh	权重模块入口（list / labels / convert / doctor / show），见 models/README.md
export_yolo_trt.sh	旧命令，转发壳 → weights.sh convert --to engine
run_sim.sh run_mock_demo.sh	无真机 mock
run_display.sh	RViz 等显示
convert_traj.sh convert_flexiv_traj.py	非夕轨迹 → ROS
fetch_flexiv.sh build_flexiv_rdk.sh install_rdk_offline.sh use_local_flexiv.sh	拉/编官方 RDK（新机器）
rdk_drag_bridge.py rdk_gripper.py	底层 RDK 辅助，由 wrapper 调用

scripts/lib/

文件	作用
parse_arm_args.sh	解析 --arm 89|91|left|right
load_site_config.sh	调 Python，把 site.yaml 变成 bash SITE_*
export_site_env.py	合并当前臂 overlay；--print 给人看

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src/ — ROS 2 包

本仓库业务（改跟踪/手眼看这里）

包	作用
arm_application	相机发布、预览、YOLO、伺服、手眼、PGEA/RGI 夹爪、入孔检测、Orisys 触觉
arm_bringup	stack.launch.py：backend:=real|mock，被 run_real.sh 调用
arm_control	命名位姿 /set_named_pose、状态、轨迹适配。点位：config/named_poses_89.yaml / _91.yaml
arm_msgs	本栈消息 / 服务 / action
arm_description	本栈用的机器人描述（若与 flexiv_description 并存，以 bringup 为准）
arm_moveit_config	MoveIt 配置（跟踪主路径不用）

arm_application 节点见该包 README。手眼结果：

• handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml — 相机→法兰 T_4x4，标定写入（见 handeye/README.md）
• handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml — 示教关节
• perception.yaml servo.yaml — 默认值，被 site 覆盖；标定参数在 handeye/calibrate.yaml

Flexiv 官方（一般不要改）

包	作用
flexiv_hardware	ros2_control 硬件接口，RDK 发关节
flexiv_bringup	官方 launch
flexiv_msgs	官方消息
flexiv_gripper	官方夹爪（本栈 不用；腕部爪走 IPC Modbus）
flexiv_description	URDF / 网格
flexiv_controllers flexiv_moveit_config flexiv_test_nodes	官方控制器 / MoveIt / 测试
flexiv_rdk	RDK 源码树（编译安装到 ~/flexiv_install）
flexiv_ros2/	官方仓库的完整拷贝；build_real.sh 选其中的包

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models/ — 算法权重模块

权重、标签与转换规则见 models/README.md（布局 models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} 与旁挂 <模型名>.labels.yaml、weights.sh 用法）。
工件跟踪权重走 site.yaml → paths.yolo_weights；入孔孔模型走 hole_detect.weights。
二进制不进 git（.labels.yaml 进），backend: tensorrt 时必须有同名 .engine。

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docs/

文件	内容
FRAMEWORK_RULES.md	框架规则（硬规矩，改代码前先读；第 8 节是按症状查的反例表）
WORKSPACE.md	本页，目录与职责
QUICKSTART.md	环境、编译、第一次实机
ARCHITECTURE.md	进程与数据流
SITE_CONFIG.md	site.yaml 字段
HANDEYE.md	示教 / merge / 标定
TRACKING.md	视觉伺服、hover、锁高
GRIPPER.md	PGEA + RGI
HOLE_DETECT.md	入孔检测
TACTILE.md	Orisys 视触觉
INTERFACES.md	脚本 / ROS topic / 参数契约
TRAJECTORIES.md	关节轨迹回放

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别人克隆后

cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml   # 填硬件
# 权重放到 models/<分组>/（布局见 models/README.md），改 site.yaml paths.yolo_weights
conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh

示教器 Remote Ethernet，关 Studio。三终端同一 --arm：

bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control

91 把 89 换成 91。91 必须用自己的手眼文件，不要拷 89 的 T_4x4。

本仓库不包含

• camera_test 训练 GUI / infer_realtime.py
• ros_flexiv 装配 HMI、孔插入运动
• colcon 的 build/ install/ log/
• 本机 site.yaml 与 YOLO 权重文件