arm_dev
72353f3773
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
97 lines
4.1 KiB
Bash
Executable File
97 lines
4.1 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 真机 Rizon4 启动入口 —— 设置 RDK 运行时库，然后以 backend:=real 启动整栈
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# 注意：这里不加 `set -u` —— conda/RoboStack 的钩子会引用未绑定的变量（CONDA_BUILD、COLCON_TRACE）
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#
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 91
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --sn Rizon4-063991 # 本次启动换臂（不改 yaml）
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set -eo pipefail
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||
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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FLEXIV_PREFIX="${HOME}/flexiv_install"
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LIST_ONLY=false
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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case "$1" in
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--sn|--arm) export ROBOT_SN="${2:?}"; export ROBOT_ARM="${2}"; shift 2 ;;
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--list|-l) LIST_ONLY=true; shift ;;
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||
-h|--help)
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sed -n '2,8p' "$0"
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echo " Extra args are passed to ros2 launch (e.g. use_rviz:=false)."
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exit 0
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;;
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*) break ;;
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esac
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done
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source /home/cc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
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conda activate ros_flexiv
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install/setup.bash"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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||
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# `flexiv_hardware` 必须从 flexiv_install 加载 spdlog/RBDyn（不能用 conda 的 fmt v11）
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export LD_LIBRARY_PATH="${FLEXIV_PREFIX}/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
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# `SITE_ROBOT_SN` 是解析后的 Flexiv 序列号（89/91 别名已经映射好了）。
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ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN:-${ROBOT_SN:-Rizon4-063989}}"
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ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
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NET_IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
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RDK_PYTHON="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
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if [[ "${LIST_ONLY}" == true ]]; then
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python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print
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exit 0
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fi
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echo "=== site: ${SITE_CONFIG:-n/a} SN=${ROBOT_SN} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} arm=${SITE_ROBOT_ARM:-} ==="
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echo "=== catalog: ${SITE_ROBOT_CATALOG:-} ==="
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echo "=== handeye: ${SITE_HANDEYE_FILE:-} ==="
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||
echo "=== camera serial: ${SITE_CAM_SERIAL:-} gripper: ${SITE_GRIP_MODEL:-} ${SITE_GRIP_PORT:-} ==="
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||
echo "=== network iface=${NET_IFACE:-auto} robot=${ROBOT_IP} pc=${SITE_PC_IP:-} ==="
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||
echo "=== stop leftover ros2_control (RDK exclusive) ==="
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||
pkill -f '/controller_manager/ros2_control_node' 2>/dev/null || true
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pkill -f 'arm_bringup.*stack.launch' 2>/dev/null || true
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sleep 1
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# 清掉把 91 的 .100 误绑到 89 MAC 上的陈旧 ARP
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||
if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then
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||
ip neigh del "${ROBOT_IP}" dev "${NET_IFACE}" 2>/dev/null || true
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||
fi
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if ping -c 2 -W 1 "${ROBOT_IP}" >/dev/null 2>&1; then
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echo "robot ${ROBOT_IP} ping OK"
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else
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echo "WARN: cannot ping ${ROBOT_IP} — 这一台不在网里，RDK 大概率会失败。"
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echo " 本机: $(ip -4 -o addr show dev "${NET_IFACE:-enp4s0}" 2>/dev/null | awk '{print $4}' | tr '\n' ' ')"
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echo " ARP ${ROBOT_IP}: $(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | head -1 || echo none)"
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MAC91="$(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)"
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MAC89="$(ip neigh show 192.168.2.101 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)"
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||
if [[ -n "${MAC91}" && -n "${MAC89}" && "${MAC91}" == "${MAC89}" ]]; then
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echo " ARP MAC 与 89(192.168.2.101) 相同 → .100 是误绑，91 并没有回包。"
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fi
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echo " 91 请接控制柜 User Port 1（出厂静态 192.168.2.100）到同一交换机，示教器 AUTO+Remote Ethernet。"
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echo " 89=192.168.2.101 91=192.168.2.100"
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||
fi
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||
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||
echo "=== RDK preflight + tool (${ROBOT_SN}) ==="
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TOOL_NAME="${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}"
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RDK_TOOL_ARGS=(--sn "${ROBOT_SN}")
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if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then
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||
RDK_TOOL_ARGS+=(--iface "${NET_IFACE}")
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||
fi
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||
if [[ -n "${TOOL_NAME}" ]]; then
|
||
RDK_TOOL_ARGS+=(--name "${TOOL_NAME}")
|
||
echo "=== Studio tool → ${TOOL_NAME} ==="
|
||
fi
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||
if ! "${RDK_PYTHON}" "${ROOT}/scripts/rdk_switch_tool.py" "${RDK_TOOL_ARGS[@]}"; then
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echo ""
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echo "ERROR: RDK cannot connect / switch tool on ${ROBOT_SN}."
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echo " 先确认 ping ${ROBOT_IP} 通（91=控制柜 User Port 1 → 192.168.2.100）。"
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echo " Stop any other RDK client (this run_real.sh is exclusive)."
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echo " On teach pendant: Settings → Remote → enable Ethernet/RDK remote mode."
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echo " Test: bash ${ROOT}/scripts/test_rdk_python.sh ${ROBOT_SN}"
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||
exit 1
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||
fi
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||
exec ros2 launch arm_bringup stack.launch.py backend:=real robot_sn:="${ROBOT_SN}" "$@"
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