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arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

2.0 KiB

Raw Blame History

架构

进程（实机跟踪）

run_real.sh                 Flexiv RDK + ros2_control + named_pose
run_camera_d405.sh          该臂 D405 → /d405_left 或 /d405_right（彩图+对齐深度+预览）
run_visual_servo_rt.sh
   perception_node          YOLO + 平面中心 → /visual_servo/filtered_point
   servo_node               100 Hz，法兰 hover / 锁高 → JointTrajectory
   static TF                flange → camera（手眼 T）
run_gripper.sh              可选，IPC Modbus PGEA 或 RGI
run_dual_gripper.sh         双爪同一节点
run_hole_detect.sh          入孔检测（当前臂 D405）
run_tactile.sh              Orisys 左右指视触觉

RDK 独占：run_real.sh 与 run_handeye.sh teach（RDK 拖拽）不能同时开。
D405 USB 独占：相机节点与示教/标定自己开会互斥；wrapper 会先停旧相机。

~/ros2/
├── README.md                 # 克隆后怎么跑
├── config/
│   ├── site.example.yaml     # 模板（入库）
│   └── site.yaml             # 本机配置（不入库）
├── docs/                     # 说明；总表见 WORKSPACE.md
├── models/yolo/              # 工件权重二进制不入库
├── models/hole_insert/       # 入孔权重二进制不入库
├── scripts/                  # 唯一操作入口
├── src/                      # ROS 2 包
├── build/  install/  log/    # colcon，不入库

配置流

config/site.yaml
    → scripts/lib/export_site_env.py   SITE_* 环境变量 + ROS 覆盖字典
    → run_*.sh / visual_servo.launch.py
    → 节点参数（覆盖包内 perception.yaml / servo.yaml）

包内 yaml 只是默认值，日常不要改。

跟踪几何

手眼 T_cam_to_gripper（handeye_result.yaml）把相机点变到法兰。
servo.xy_track：

hover：基座系法兰 XY = 工件 3D 点 XY，任意 ee_z_m
lookat：光影像中心对准工件（倾斜相机时只有某一高度法兰才在正上方）

2.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape

架构

进程（实机跟踪）

目录

配置流

跟踪几何

2.0 KiB

Raw Blame History