arm_dev
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修复：run_all.sh 不存在，但被三处依赖 - docs/HOLE_DETECT.md 有 4 处用法示例； - pipeline.launch.py 文件头写着"相机 / 触觉由 scripts/run_all.sh 负责拉起一次"； - run_pipeline.sh 唯一职责就是 exec 它。 也就是说文档在教用户跑一个不存在的脚本，而 run_pipeline.sh 执行必然失败。 按 pipeline.launch.py 的实际参数（skip_stage1/2/3、target_hole、insert_depth_mm、 screw_pitch_mm、preview、resnap）重建：先确认控制器 ACTIVE，再拉起相机与触觉 （都已就绪则跳过），最后 exec pipeline.launch.py。无硬件时会明确报错退出。 修复：判活循环反复撞超时，脚本看起来像卡死 服务/话题不存在时，`ros2 service call` / `ros2 topic echo` 每次都要耗满 timeout 才返回。原写法 30 次循环最坏等 165s（实测无 ROS 时白等 63s）。改成先 `ros2 service list` / `topic list` 探测，再决定要不要 call/echo。 - run_stage2_locate.sh、run_stage3_search.sh 同步修复（165s → ~0s） - run_all.sh 一开始就按正确顺序写 - run_handeye.sh 原本就是对的（这次是向它对齐） 标注：site.yaml 的 sim 段没有任何消费者 它声明 platform: gazebo，但 Gazebo 尚未接线，改它不会有任何效果。 加注释说明真实现状，避免用户以为改了就生效。 澄清：camera 与 cameras 不是重复键，两者都在读 - camera（单数）= 当前激活相机的参数，被各 launch 与节点读 - cameras（复数）= 相机目录（型号/序列号），被 export_site_env.py 读 命名容易混淆，但删任一个都会坏的。 保留：fetch_isaac_flexiv.sh 一度按"0 引用"删除，随后发现 thirdparty/ 里确实存在 isaac_sim_ws 与 flexiv_sim_plugin，说明这条路线被真实使用过；且该脚本还负责 clone flexiv_rdk（核心依赖）。已恢复，并在 scripts/README.md 标为"搁置未用"。 docs/scripts/README.md 补上 run_all.sh、rdk_drag_bridge.py、fetch_isaac_flexiv.sh， 并新增"排查脚本卡住时的常识"一节记录判活顺序。 测试：198 passed
scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
三阶段串联： run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh 是它的旧名别名）
手眼： run_handeye.sh（teach / merge / calibrate / show）
夹爪： run_gripper.sh --arm 89|91 · run_dual_gripper.sh
入孔： run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉： run_tactile.sh [--cli]
权重： export_yolo_trt.sh
配置： show_site_config.sh · lib/export_site_env.py
环境： env.sh · build_all.sh
RDK： test_rdk_python.sh · rdk_switch_tool.sh · rdk_drag_bridge.py
搁置未用： fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。