arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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1.1 KiB
XML
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XML
<?xml version="1.0"?>
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<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
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<package format="3">
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<name>arm_control</name>
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<version>0.1.0</version>
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<description>Control nodes for Flexiv Rizon 4 mock and ros2_control.</description>
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<maintainer email="dev@example.com">arm_dev</maintainer>
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<license>Apache-2.0</license>
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<buildtool_depend>ament_python</buildtool_depend>
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<depend>rclpy</depend>
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<depend>std_msgs</depend>
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<depend>sensor_msgs</depend>
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<depend>geometry_msgs</depend>
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<depend>trajectory_msgs</depend>
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<depend>control_msgs</depend>
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<depend>arm_msgs</depend>
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<depend>tf2_ros</depend>
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<exec_depend>controller_manager</exec_depend>
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<exec_depend>joint_trajectory_controller</exec_depend>
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<exec_depend>joint_state_broadcaster</exec_depend>
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<exec_depend>robot_state_publisher</exec_depend>
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<exec_depend>ros2_control</exec_depend>
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<exec_depend>ros2_controllers</exec_depend>
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<exec_depend>xacro</exec_depend>
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<export>
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<build_type>ament_python</build_type>
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</export>
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</package>
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