arm_dev
bda2fa7129
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释） ------------------------------------------------------ - 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选， 单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤ contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。 - 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是 stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相）， 并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。 - site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。 成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0** ------------------------------------------ 实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把 "装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成： - 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、 先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false； - 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清； - 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来， 对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。 顺带修掉两个"看着像玄学"的现象 ------------------------------ - **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出 带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。 - **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"， 新增 holes_done 给人和脚本看。 文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"） ------------------------------------ - 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**： 掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、 话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。 - FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的 期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打 traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同" （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。 - WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。 验证（本机真跑） ---------------- pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过） 干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔 不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
4.2 KiB
4.2 KiB
site.yaml
路径：~/ros2/config/site.yaml（从 config/site.example.yaml 复制，不进 git）。
目录总表：WORKSPACE.md。查看解析：bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh
改完后重启对应进程才会进节点（夹爪 CLI 每次重读）。
三台相机
| 相机 | 序列号 | 位置 | 脚本 |
|---|---|---|---|
| 左腕 D405 | 352122274408 |
89 平行夹爪 | run_camera_d405.sh --arm 89 |
| 右腕 D405 | 260522274442 |
91 旋转夹爪（新，易过曝） | run_camera_d405.sh --arm 91 |
| 中间 D435 | 262522073161 |
双臂之间手外 | run_camera_d435.sh --preview |
列出：bash ~/ros2/scripts/list_realsense.sh
右腕过曝：robots[] 里 ae_limit_us: 1500 且关投射器。仍亮则把该臂 auto_exposure: false 并设 exposure_us: 800。
双臂（89 / 91）
89 和 91 各有一份 手眼、腕部相机序列号、夹爪串口、named poses。
robot.robots[] 里写该臂覆盖项；run_*.sh --arm 89|91 会合并进去。
| 臂 | SN | IP | 手眼 | 夹爪 |
|---|---|---|---|---|
| 左 89 | Rizon4-063989 | 192.168.2.101 | handeye/results/89_eye_in_hand.yaml |
PGEA /dev/ttyUSB0 |
| 右 91 | Rizon4-063991 | 192.168.2.100 | handeye/results/91_eye_in_hand.yaml |
RGI /dev/ttyUSB1 |
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach # 91 必须单独标定
每个终端都要带同一 --arm，或改 robot.sn。不要把 89 的 T_4x4 拷到 91。
棋盘尺寸仍是全局 handeye.board_*（两臂共用同一块板）。
谁读哪些段
| 段 | 读者 |
|---|---|
robot network |
run_real.sh、RDK 工具切换 |
camera |
run_camera_d405.sh；overlay_hold_sec 运行中会跟文件 |
paths yolo servo |
visual_servo.launch.py |
handeye paths.handeye_* |
run_handeye.sh |
gripper |
run_gripper.sh / dh_pgea / dual_gripper |
hole_detect |
run_hole_detect.sh（算法参数也在这一段） |
tactile |
run_tactile.sh |
go_home |
go_home.sh |
gauge_assembly |
run_gauge_assembly.sh（通止规装配 S00–S11；gauge_config.py 校验键名/单位） |
常改项
| 键 | 含义 |
|---|---|
robot.sn / --arm |
当前臂。可被 run_real.sh --arm 91 覆盖 |
robot.robots[].camera.serial |
该臂腕部 D405。91 必须单独填写 |
robot.robots[].paths.handeye_file |
该臂手眼结果（handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml），禁止混用 |
paths.yolo_weights |
写 .onnx 或 .pt；backend: tensorrt 时须有同名 .engine（见 models/README.md） |
yolo.imgsz |
必须等于模型输入边长 |
yolo.backend |
tensorrt / onnx / auto |
camera.serial width height fps |
D405 流。改分辨率要重启相机 |
servo.ee_z_m |
法兰锁高 [m]；写在 robots[].servo，89/91 分开 |
servo.xy_track |
hover（法兰/爪心正对工件）或 lookat |
camera.name |
d405_left / d405_right，话题与预览按臂分开 |
servo.v_max_xy kp_xy a_max |
跟踪快慢 |
gripper.force_pct open_position close_position |
左臂 PGEA 力与开度 |
robots[].gripper.port model |
该臂串口与型号（91 为 RGI） |
hole_detect.backend hough_* conf |
入孔检测 |
tactile.left_video right_video config |
Orisys 左右指设备与 dd03 |
gauge_assembly.extreme_angle_deg _direction |
S01 预绕多少度、往哪边转（逆时针=+1） |
gauge_assembly.contact_*_delta screw_*_delta |
通止规装配的力判据（任意单位增量），必须现场标定，见 TACTILE.md |
gauge_assembly.holes_total reload_timeout_s |
这次任务的孔数、掉件后等人工确认的时限 |
路径写成绝对路径。换机器改 USER 和 SN，不要改 Python。
gauge_assembly: 段每个键都有中文注释与取值建议，直接读
config/site.yaml 那一段即可；流程与判据见 GAUGE_ASSEMBLY.md。
键名拼错会直接报错并给出最相近的候选名，不会静默退回默认值（R1.2）。