arm_dev 55acdb638d 空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。 ...

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-10-19 19:02:55 +08:00

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conda_switch.sh

仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

2026-09-24 14:42:50 +08:00

dev_tools.sh

换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。

2026-10-15 10:51:24 +08:00

export_site_env.py

贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。

2026-10-19 11:30:49 +08:00

fix_shebangs.sh

仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang

2026-09-24 14:42:50 +08:00

flexiv_movel_ipc.py

空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。

2026-10-19 19:02:55 +08:00

load_site_config.sh

配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子

2026-09-24 09:18:44 +08:00

manual_actions.py

真机开工体检的编排：把「不报错但不对」的故障源排成现场能照着做的顺序

2026-09-28 10:42:49 +08:00

parse_arm_args.sh

注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

2026-09-23 17:40:55 +08:00

rdk_helpers.py

左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。

2026-10-12 15:04:23 +08:00

rdk_release.py

克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

2026-10-12 17:08:43 +08:00

rdk_status.py

主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

2026-10-15 16:20:35 +08:00

real_geometry_check.py

真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何

2026-09-28 10:17:32 +08:00

real_preflight.py

换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。

2026-10-15 10:51:24 +08:00

real_procs.sh

真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

2026-09-28 12:25:16 +08:00

ros_domain.sh

真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

2026-09-28 12:25:16 +08:00

sim_procs.sh

仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米

2026-09-24 09:46:09 +08:00

usb_health.py

体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码"

2026-09-28 10:42:37 +08:00

v4l_health.py

复位命令必须带 timeout：实测它自己会永久挂住，还留下占着 USB 的僵尸进程

2026-09-28 10:46:06 +08:00