arm_dev
7942014763
验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
20 lines
1.1 KiB
Bash
Executable File
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1.1 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 快速启动 mock 机械臂。模型在工位程序里看，不再弹出 RViz。
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install/setup.bash"
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# mock 栈用的是**真机的** install/（不是 install_sim/），节点名与真机一模一样
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# （/controller_manager、/robot_state_publisher、/arm_status_node…），
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# 所以它必须待在**真机的域**里，绝不能跟着调用者的环境落到仿真的 77 上。
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# 2026-09-28 实测就是这么踩的：这个脚本 source 的是 install/ 又**没管域**，
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# 调用者的 shell 里带着 77（之前跑过仿真），于是 mock 栈落到仿真域上、
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# 与 Gazebo 仿真抢 /joint_states —— 冒名顶替的残留进程把 Gazebo 那边的 TF
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# 盖成"静止"，现象是"仿真上料失败、臂摆不到竖直位姿"，而控制器其实一切正常。
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# 详见 scripts/lib/ros_domain.sh 的文件头。
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# shellcheck source=lib/ros_domain.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
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ros_domain_force_real
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ros2 launch arm_bringup sim.launch.py use_rviz:=false
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