arm_dev
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首轮咬合的顺时针进孔又走了接口上限，螺纹还没咬住就转完了。这一段改回读 extreme_speed_deg_s（现场 10°/s）。首轮逆时针出孔，以及空回每一轮的正反转， 仍走 0.90 rad/s 上限。 空回原先只做一轮。首轮咬合结束后，张开、微抬、逆时针、按本轮实测上抬降回、 合爪、顺时针这一整段固定重复 UNWIND_ROUNDS=4。抬和降留在轮内，下降量用这一轮 记住的上抬，不用上一轮的数。日志打空回第 i/4 轮；某一轮没走完就停，后面不再做。 10:40 合爪命令已经发到话题，节点被 Serial.flush/tcdrain 堵住 120s 才执行， 流水线 8s 时手指还停在 pos=400，第 2–4 轮没开始。发送改成等发送缓冲排空， 0.25s 排不空就失败返回，不再调用 tcdrain。同一次开合状态没跟上再发一次。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
config/
| 文件 | git | 说明 |
|---|---|---|
site.example.yaml |
提交 | 模板。克隆后复制为 site.yaml |
site.yaml |
不提交 | 本机 SN、IP、相机、锁高、权重路径 |
fastdds_visual_servo.xml |
提交 | 可选 DDS；默认 site.yaml 里 fastdds_profile: "" |
改跟踪 / 手眼 / 相机：只改 site.yaml。字段说明见 docs/SITE_CONFIG.md。