arm_dev
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新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
（/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。
新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool
修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。
触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。
配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）
测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）
devices/sensors/orisys/ —— Orisys 视触觉（框架核心）
这是整个框架的核心。 后续所有 ROS 2 项目都会围绕它开发，它也会持续迭代优化更新， 所以它单独占一个文件夹，不与其它传感器混放。
先搞清楚它输出什么
这是上层算法真正依赖的数据契约。注意单位与坐标系的定义，这是最容易出错的地方。
| 数据 | 维度 | 说明 | 框架内部话题 |
|---|---|---|---|
| 切向力 1 | 标量 | 任意单位（非牛顿），且基线会漂移 | ~/tangential_1 |
| 切向力 2 | 标量 | 同上，另一正交方向 | ~/tangential_2 |
| 法向力 | 标量 | 同上 | ~/normal |
| 深度图 | 图像 | 接触面深度 | ~/depth |
| 力矢量图 | 图像 | 接触点的力矢量可视化 | ~/force_vector |
两个必须记住的坑
1. 力是任意单位，不是牛顿。 现有 site.yaml 里所有力阈值（touch_delta、press_delta、
safe_press_delta 等）全部是「相对静止均值的增量」，不是绝对值。节点启动后会先自动测基线。
改阈值时改的也是增量，不是绝对读数。
2. 基线会漂移，所以阈值必须相对化。 写任何新的力判据时，不允许直接比较绝对读数。
3. 切向力的 X / Y 通道归属尚未确认。 通止规装配里「接触到面时某一路切向力突变」「拧紧判定时 某一路切向力超阈值」都需要知道是哪个通道。在确认之前，框架按两个切向通道都监控、任一满足即判定 来实现，避免猜错通道导致整段流程静默失效。确认后会把配置项收敛为指定通道。
厂商物料放置要求
| 项 | 要求 |
|---|---|
| SDK 格式 | 厂商原始发布格式，不要转换、不要重新打包 |
| SDK 命名 | 保持厂商原目录名与文件名，一律不要改名。SDK 内部常按自己包名做导入与资源查找 |
| SDK 版本 | 在 manifest.yaml 的 version 记录，并写进 docs/CHANGELOG_ORISYS.md |
| 型号配置 | 每个型号一份配置放 models/<型号名>/，不要混在一起 |
| 相机路径 | 必须用 /dev/v4l/by-path/ 稳定路径，不要写 /dev/video0 —— video 编号会随插拔漂移，这是现有框架已经踩过的坑 |
| 生效 | 放好 SDK → pip install -e 或加进 PYTHONPATH → 改 registry.yaml 选 orisys → 改 site.yaml 的 tactile.models.<型号> → 重启 scripts/run_tactile.sh |
目录结构
sensors/orisys/
├── README.md # 本文件
├── manifest.yaml # 型号清单 + 能力 + 配置项声明
├── sdk/ # ★ 厂商 SDK 原样放置
│ └── README.md # 放进来之后怎么让它生效（见下）
├── models/ # ★ 多个传感器型号
│ ├── README.md
│ └── <型号名>/ # 每个型号一份配置
│ └── config.json
└── driver/ # 适配器：统一成上面的数据契约
多型号怎么切换
传感器有多个型号，切换只改两处，不改任何代码：
devices/registry.yaml→sensors: orisys（选厂商，通常不用改）config/site.yaml→tactile.model: "<型号名>"，指向models/<型号名>/config.json
型号之间的差异（通道数、内参、标定参数、拼接参数）全部由 models/<型号名>/ 承载。
上层只订阅统一话题，换型号不影响上层代码。
当前状态（迁移参考）
| 现有位置 | 内容 | 迁移去向 |
|---|---|---|
src/arm_application/arm_application/orisys_tactile.py |
SDK 适配 + 多进程 worker + load_orisys_from_site |
driver/ |
src/arm_application/arm_application/tactile_node.py |
ROS 节点，双指各一个进程 | driver/ |
src/arm_application/arm_application/tactile_cli.py |
读数量级 CLI（调试阈值用） | 保留为调试工具 |
src/arm_application/arm_application/tactile_interface.py |
数据类 | driver/，其中的 MockTactile 类已死，P2 删除 |
src/arm_application/config/orisys/dd03.json |
当前型号 dd03 的厂商配置 | models/dd03/config.json |
已解决的历史坑，迁移时必须保留这些做法：
- 左右指各起一个独立进程，不要合并成一个进程双路并行 —— 会抢 CUDA 上下文互相拖慢。
tactile.cuda保持false，infer_backend用cpu。- 退出时残留的孤儿 worker 会占死
/dev/video，run_tactile.sh里那段pkill清理必须保留。