arm_dev
f882c4309c
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
12 lines
604 B
YAML
12 lines
604 B
YAML
# 仿真手眼真值 —— **自动生成，不要手改**
|
|
# mode: eye_in_hand
|
|
# 来源: Gazebo/URDF 的 TF 真值 `sim_flange` ← `sim_d405_color_optical_frame`（仿真不需要标定）
|
|
# 生成: 2026-09-28T14:05:19+0800 生成器: scripts/gen_sim_handeye.py
|
|
# 仿真台：腕部相机装在法兰上，位姿来自 URDF
|
|
translation_m: [0.00000000, -0.06000000, 0.05000000]
|
|
T_4x4:
|
|
- [0.00000000, 1.00000000, -0.00000000, 0.00000000]
|
|
- [-1.00000000, 0.00000000, -0.00000367, -0.06000000]
|
|
- [-0.00000367, 0.00000000, 1.00000000, 0.05000000]
|
|
- [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]
|