arm_dev
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为什么
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应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。
实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
走 FK 反解 → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）
怎么改
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- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。
踩到的坑
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- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
→ 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
单位只在 _dist_mm 里换算一次。
验证
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python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q → 307 passed
python3 scripts/check_sim_gripper.py → 三层全过
第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
bash scripts/stop_sim_gz.sh --list → 整组列出（含 static tf）
文档
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- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
三阶段串联： run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh 是它的旧名别名）
手眼： run_handeye.sh（teach / merge / calibrate / show）
夹爪： run_gripper.sh --arm 89|91 · run_dual_gripper.sh
入孔： run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉： run_tactile.sh [--cli]
权重： weights.sh（list / labels / convert / doctor / show）
- 转换：
weights.sh convert <文件> --name <模型名>—— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签 - 标签：
weights.sh labels <模型名>看，--set "工件,通止规"改 - 体检：
weights.sh doctor --check-engines（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效） - 规则写在 models/README.md。
export_yolo_trt.sh现在是它的兼容转发壳。 配置：show_site_config.sh·lib/export_site_env.py
仿真：run_sim_gz.sh（Gazebo 物理仿真，唯一能做接触/力控验证的入口） 停：stop_sim_gz.sh（别敲pkill -f gz—— 会杀掉调用它的 shell，见脚本文件头） - 环境是独立 conda 环境
ros_gz_sim（install_sim_env.sh装、sim_env.sh激活），与真机环境隔离 - 相机验收：
python3 scripts/check_sim_cameras.py—— 别用ros2 topic hz或肉眼看图验收相机， 仿真相机的错误几乎全是静默的（深度单位、frame_id、内参、位姿方向），都能出图却是错的。 这条命令把深度反投影到 world，要求命中已知平面（地面/台面）才算通过。 - 场景验收：
python3 scripts/check_sim_scene.py—— 同样别靠肉眼。它管四件事： 物体的摆放（悬空/穿模/出界/互相嵌入）、场景里的像素门槛与真机生效值是否漂移、 孔检测的成像几何（亮环/孔间距换算成像素后够不够门槛）、以及粗定位用的手外相机 能不能完整看见工件。第二条尤其重要：门槛抄了两份，不一致时仿真会"通过"而真机不认。 - 注意
run_sim.sh不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力 环境：env.sh·build_all.sh
RDK：test_rdk_python.sh·rdk_switch_tool.sh·rdk_drag_bridge.py
改注释/写文档后自检：python3 scripts/check_text_only.py - 用途：证明这次改动只动了文字（注释、docstring、提示信息），没碰逻辑。
它把改动前后的源码解析成语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量后比对；
"翻译 f-string 时漏掉一个
{}插值""顺手改了个变量名"这类问题会被抓出来。 python3 scripts/check_text_only.py查所有改过的.py；也可以直接跟文件名。 基准是git HEAD，所以要在提交之前跑。老手滑手滑的代价比跑一条命令高得多。- 规矩写在 docs/FRAMEWORK_RULES.md 的 R6.5。
一句话：注释/docstring/提示信息用中文；标识符、话题名、字段名保留英文
（但
src/flexiv_*/是厂商上游代码，不许翻译，见 R4.4）。 搁置未用：fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。