arm_dev
6edb8d39ab
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
config/
| 文件 | git | 说明 |
|---|---|---|
site.example.yaml |
提交 | 模板。克隆后复制为 site.yaml |
site.yaml |
不提交 | 本机 SN、IP、相机、锁高、权重路径 |
fastdds_visual_servo.xml |
提交 | 可选 DDS；默认 site.yaml 里 fastdds_profile: "" |
改跟踪 / 手眼 / 相机：只改 site.yaml。字段说明见 docs/SITE_CONFIG.md。