arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
2.0 KiB
2.0 KiB
arm_application
现场业务包。操作员用 ~/ros2/scripts/*.sh，不要直接改这里的默认 yaml。
节点（console_scripts）
| 可执行文件 | 源文件 | 作用 |
|---|---|---|
realsense_color_pub |
realsense_color_pub.py |
D405 发布 + 预览 |
perception_node |
perception_node.py |
YOLO + 平面中心 → 点 |
servo_node |
servo_node.py |
100 Hz hover / 锁高 |
handeye_teach |
handeye_teach.py |
拖拽记点 |
handeye_calibrate |
handeye_calibrate.py |
走点 + 解 T |
handeye_waypoints |
handeye_waypoints.py |
旧巡航记点（可选） |
dh_pgea / dh_pgea_cli |
dh_pgea_node.py / dh_pgea.py |
左臂 PGEA |
dual_gripper / dual_gripper_cli |
dual_gripper_node.py / dual_gripper_cli.py |
PGEA+RGI |
hole_detect |
hole_detect_node.py |
入孔检测 |
tactile / tactile_cli |
tactile_node.py / tactile_cli.py |
Orisys 视触觉 |
goto_ee_plane |
goto_ee_plane.py |
可选：抬高再回 home（默认启动不再调用） |
demo_named_poses |
demo_named_poses.py |
mock/实机点位示例 |
run_joint_trajectory |
run_joint_trajectory.py |
轨迹回放 |
库模块见包内 __init__.py。接口总表：docs/INTERFACES.md。
配置
| 文件 | 角色 |
|---|---|
config/perception.yaml servo.yaml |
默认值，被 site.yaml 覆盖 |
config/hole_detect.yaml |
two_stage 缺省；被 site.yaml hole_detect 覆盖 |
config/hole_insert.yaml |
yolo/hough 缺省 |
config/orisys/dd03.json |
Orisys 厂家配置，路径写在 site.yaml tactile.config_file |
config/handeye_result_89.yaml / _91.yaml |
该臂手眼 T（标定写入；禁止混用） |
config/handeye_poses_89.yaml / _91.yaml |
该臂示教关节 |
launch/visual_servo.launch.py |
感知 + 伺服 + 手眼 TF |
launch/dh_pgea.launch.py |
左臂 PGEA |
launch/dual_gripper.launch.py |
双爪 |
launch/hole_detect.launch.py |
入孔检测 |
launch/tactile.launch.py |
视触觉 |