arm_dev
72353f3773
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
105 lines
3.3 KiB
Bash
Executable File
105 lines
3.3 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 面向离线场景的 Flexiv RDK v1.9.1 安装脚本（供 ROS 的 humble-v1 / `flexiv_hardware` 使用）。
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# CMakeLists 已经支持 `FLEXIV_RDK_OFFLINE_LIB` / `vendor/rdk_libs/`。
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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RDK_SRC="${RDK_SRC:-$ROOT/src/flexiv_rdk_v1}"
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PREFIX="${PREFIX:-$HOME/flexiv_install}"
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LIB_NAME="libflexiv_rdk.x86_64-linux-gnu.a"
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EXPECTED_HASH="$(tr -d '[:space:]' < "${RDK_SRC}/lib/${LIB_NAME}.sha256")"
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VENDOR_LIB="${ROOT}/vendor/rdk_libs/${LIB_NAME}"
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JOBS="${JOBS:-$(nproc)}"
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# 优先用 conda 的 ros_flexiv 工具链（cmake/g++ 往往只在那里有）
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if ! command -v cmake >/dev/null 2>&1; then
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" 2>/dev/null \
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|| source "${HOME}/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" 2>/dev/null \
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|| true
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conda activate "${CONDA_ENV:-ros_flexiv}" 2>/dev/null || true
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fi
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if ! command -v cmake >/dev/null 2>&1; then
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echo "ERROR: cmake not found. Activate ros_flexiv (or install cmake) first."
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exit 1
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fi
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echo "Using cmake: $(command -v cmake) ($(cmake --version | head -1))"
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mkdir -p "${ROOT}/vendor/rdk_libs" "${PREFIX}"
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if [[ -f "${VENDOR_LIB}" ]] && [[ "$(sha256sum "${VENDOR_LIB}" | awk '{print $1}')" == "${EXPECTED_HASH}" ]]; then
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echo "OK: ${VENDOR_LIB}"
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else
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echo "Need ${LIB_NAME} (SHA256 ${EXPECTED_HASH})"
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base="https://github.com/flexivrobotics/flexiv_rdk/releases/download/v1.9.1/${LIB_NAME}"
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ok=0
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for url in \
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"${base}" \
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"https://ghproxy.net/${base}" \
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"https://gh.ddlc.top/${base}" \
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"https://hub.gitmirror.com/${base}" \
|
|
"https://cf.ghproxy.cc/${base}"
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do
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echo "TRY ${url}"
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if curl -fL --connect-timeout 15 --max-time 120 -o "${VENDOR_LIB}.part" "${url}" \
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&& [[ "$(sha256sum "${VENDOR_LIB}.part" | awk '{print $1}')" == "${EXPECTED_HASH}" ]]; then
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mv "${VENDOR_LIB}.part" "${VENDOR_LIB}"
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ok=1
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break
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fi
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|
rm -f "${VENDOR_LIB}.part"
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done
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if [[ "${ok}" -ne 1 ]]; then
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cat <<EOF
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|
FAILED to download ${LIB_NAME}.
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Manual (any PC with GitHub access):
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wget -O ${LIB_NAME} '${base}'
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sha256sum ${LIB_NAME} # must be ${EXPECTED_HASH}
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scp ${LIB_NAME} $(hostname):${VENDOR_LIB}
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|
|
|
Then re-run: $0
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|
EOF
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|
exit 1
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|
fi
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|
fi
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export FLEXIV_RDK_OFFLINE_LIB="${VENDOR_LIB}"
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echo "Install deps into ${PREFIX} (may still need git mirrors)..."
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DEP_SCRIPT=""
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for s in \
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"${RDK_SRC}/thirdparty/build_and_install_dependencies_not_in_ros2.sh" \
|
|
"${RDK_SRC}/thirdparty/build_and_install_dependencies.sh"
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|
do
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|
[[ -f "$s" ]] && DEP_SCRIPT="$s" && break
|
|
done
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if [[ -n "${DEP_SCRIPT}" ]]; then
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|
bash "${DEP_SCRIPT}" "${PREFIX}" "${JOBS}" || {
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|
echo "WARN: deps script failed. If Eigen/spdlog/Fast-DDS/RBDyn already in ${PREFIX}, continue."
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|
}
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|
else
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|
echo "WARN: no dependency script found"
|
|
fi
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|
rm -rf "${RDK_SRC}/build"
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mkdir -p "${RDK_SRC}/build" && cd "${RDK_SRC}/build"
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cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
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|
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="${PREFIX}" \
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|
-DCMAKE_PREFIX_PATH="${PREFIX}"
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cmake --build . --target install -j "${JOBS}"
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|
|
cat <<EOF
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|
RDK installed to ${PREFIX}
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|
Next:
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|
conda activate ros_flexiv
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|
cd ${ROOT}
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|
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_PREFIX_PATH=${PREFIX} \\
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|
--packages-up-to flexiv_bringup flexiv_hardware arm_bringup
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Python (already ready, no GitHub):
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/home/cc/rdk_py310/bin/python
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|
bash ${ROOT}/scripts/test_rdk_python.sh
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|
EOF
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