arm_dev
72353f3773
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
100 lines
3.4 KiB
Python
100 lines
3.4 KiB
Python
import os
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from launch import LaunchDescription
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from launch.actions import DeclareLaunchArgument
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from launch.conditions import IfCondition
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from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution
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from launch_ros.actions import Node
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from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue
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from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
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# 现场机械臂。官方 flexiv_description 要求 SN 前缀里**保留连字符**。
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SITE_ROBOT_SN = os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', 'Rizon4-063989')
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SITE_JOINT_PREFIX = os.environ.get('SITE_JOINT_PREFIX', f'{SITE_ROBOT_SN}_')
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SITE_NAMED_POSES = os.environ.get('SITE_NAMED_POSES_FILE', '').strip()
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def generate_launch_description():
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use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz')
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robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn')
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rizon_type = LaunchConfiguration('rizon_type')
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load_gripper = LaunchConfiguration('load_gripper')
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urdf_path = PathJoinSubstitution(
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[FindPackageShare('arm_description'), 'urdf', 'arm.urdf.xacro']
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)
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named_poses = SITE_NAMED_POSES if SITE_NAMED_POSES and os.path.isfile(SITE_NAMED_POSES) else None
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if not named_poses:
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named_poses = PathJoinSubstitution(
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[FindPackageShare('arm_control'), 'config', 'named_poses.yaml']
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)
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rviz_config = PathJoinSubstitution(
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[FindPackageShare('flexiv_description'), 'rviz', 'view_rizon.rviz']
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)
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robot_description = ParameterValue(
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Command([
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'xacro ', urdf_path,
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' robot_sn:=', robot_sn,
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' rizon_type:=', rizon_type,
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' load_gripper:=', load_gripper,
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' use_fake_hardware:=true',
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' ros2_control:=false',
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]),
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value_type=str,
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)
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return LaunchDescription([
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DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='true'),
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DeclareLaunchArgument(
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'robot_sn',
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default_value=SITE_ROBOT_SN,
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description='Site SN; joints become {SN}_joint1..joint7 (hyphen kept)',
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),
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DeclareLaunchArgument('rizon_type', default_value='Rizon4'),
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DeclareLaunchArgument(
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'load_gripper',
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default_value='false',
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description='Site has no gripper yet',
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),
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Node(
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package='robot_state_publisher',
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executable='robot_state_publisher',
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|
parameters=[{'robot_description': robot_description}],
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output='screen',
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),
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Node(
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package='arm_control',
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|
executable='mock_arm_driver',
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|
name='mock_arm_driver',
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|
parameters=[{'joint_prefix': SITE_JOINT_PREFIX}],
|
|
output='screen',
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|
),
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|
Node(
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package='arm_control',
|
|
executable='arm_status_node',
|
|
name='arm_status_node',
|
|
parameters=[{
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|
'ee_frame': f'{SITE_JOINT_PREFIX}tcp',
|
|
'base_frame': f'{SITE_JOINT_PREFIX}base_link',
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|
}],
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output='screen',
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|
),
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|
Node(
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package='arm_control',
|
|
executable='named_pose_server',
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|
name='named_pose_server',
|
|
parameters=[named_poses, {'joint_prefix': SITE_JOINT_PREFIX}],
|
|
output='screen',
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|
),
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|
Node(
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package='rviz2',
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|
executable='rviz2',
|
|
name='rviz2',
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arguments=['-d', rviz_config],
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|
condition=IfCondition(use_rviz),
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|
output='screen',
|
|
),
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|
])
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