arm_dev
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此前方案是"从接触传感器拿力"，实测证明**行不通**： gz.msgs.Contacts 虽然 schema 里有 wrench/force 字段，但 Fortress 的 Contact 系统从不填充它们 —— 一条接触消息全文只有 header + 碰撞体名 + 接触点坐标，连 normal/depth 都是空的；该系统的二进制里连一个 "wrench" 字符串都搜不到。所以那不是配置问题，是设计上只有位置。 改为： - 三向力 ← <sensor type="force_torque"> 挂在**指尖关节**上 （转动关节物理上要承受三向约束力，读到的即整条手指链的力） - 是否接触 ← 保留接触传感器（几何接触，比力阈值准） - URDF 无"关节传感器"语法，用 sdformat 扩展 <gazebo reference="关节名"> 表达；已验证转换后传感器确实落在 <joint> 内 踩坑（与 contact-system 同一个坑的第二次）： world 里声明了任何 <plugin> 后 gz 不再加载默认系统列表，所以 forcetorque-system 必须显式声明，否则 /tactile/*/wrench 话题**不出现**、 日志一片空白。补上后立即出现。 已实测确认： - wrench 话题 ~100Hz **持续发布**（无接触也发零）—— 这点关键，接触传感器 只在接触时发消息，若适配器只靠它驱动，下游会误判"话题断流" - 静止读数 = 远端三个 link 重量 2.94mN，物理自洽 - 轴向：静止重量落在 child x（竖直），child z = 世界 +x，故法向 = child y； 符号与 force_scale 一起作为可配置标定项 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
devices/ —— 设备与外部文件总目录
这个目录存在的唯一目的：把「换个硬件」从改代码变成改配置。
设计原则（务必先读）
1. 选型与数值分离
| 关注点 | 放在哪 | 谁改 |
|---|---|---|
| 用哪个品牌的哪个驱动 | devices/registry.yaml |
集成工程师（很少改） |
| 设备号 / 速度 / 阈值 / 悬高 | config/site.yaml |
现场操作人员（经常改） |
devices/ 下不允许出现任何现场数值。 数值只有 config/site.yaml 一个来源。
这样可以避免现在这种「同一个值三处定义、改了不生效」的问题。
2. 目录约定
devices/
├── registry.yaml # 选型开关（唯一入口）
├── robots/ # 机械臂：RDK + 适配器
├── grippers/ # 夹爪
├── sensors/
│ └── orisys/ # ★ 视触觉核心，长期迭代，单独占一个大文件夹
├── cameras/ # 相机
└── sim/ # 仿真平台（当前 Gazebo）
每个品牌一个子目录，子目录内固定结构：
<类别>/<品牌>/
├── manifest.yaml # 我是谁 / 支持什么能力 / 需要哪些配置 / 外部文件放哪
├── driver/ # 适配器（把厂商 API 翻译成框架接口）
└── <厂商物料>/ # 如 rdk/、sdk/，原样放置，不要改名
3. 一个新品牌要接进来，只需要四步
- 丢物料：把厂商的 RDK / SDK / 驱动包放进
<类别>/<品牌>/下对应文件夹 （格式和命名要求写在该类别的README.md里，必须按它要求放）。 - 填 manifest：复制同类别的
manifest.yaml改四个字段（id / label / driver.package / config_schema）。 - 写适配器：在
driver/下实现框架的接口契约（见src/arm_interfaces/）。 这一步的工作量取决于厂商 —— 如果厂商本来就提供符合契约的 ROS 2 驱动，这一步几乎为零。 - 改一行选型：把
registry.yaml里对应类别的值改成新品牌 id。
诚实说明：第 3 步无法完全避免。Flexiv 的 RDK 是 C++/Python 库而不是 ROS 2 驱动， 所以它外面永远需要一层薄适配器。框架能做的是把这层适配器写到最薄（只做 API 翻译， 不含任何业务逻辑），而不是让你零代码接入。
4. 启动时的校验
框架启动会依次读 registry.yaml → 各 manifest.yaml → config/site.yaml，
校验三件事：
- 选中的品牌目录存在，且
manifest.yaml可解析； - manifest 里
assets声明的必需物料文件都在； config_schema里标记required: true的配置键，在site.yaml里都有值。
任何一项不满足立即报错并明确指出该去哪个文件补什么，不允许静默降级。
这是替代现在「run_handeye.sh 传了 5 个节点没声明的参数、调参静默失效」那类问题的机制。