arm_dev
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现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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更完整的目录说明：WORKSPACE.md。
依赖
从一台空机器装到和本机一样：见 ENVIRONMENT.md（2026-10-09 快照：RoboStack Humble、ros_flexiv / ros_gz_sim、RDK 1.9.1）。
- Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble（本机 ROS 在 conda 里，没有
/opt/ros） - Conda 环境
ros_flexiv（本仓库脚本默认这个名字） - Flexiv RDK Python：
/home/cc/rdk_py310/bin/python（flexivrdk 1.9.x） - 工控机与机器人在同一网段（例：
192.168.2.10↔192.168.2.101） - Intel RealSense D405，
pyrealsense2 - YOLO：
ultralytics；TensorRT：tensorrt-cu12（不要装 meta 包tensorrt） - 夹爪：
pyserial，USB–RS485 →/dev/ttyUSB0（PGEA）/dev/ttyUSB1（RGI）
每次新开终端：
conda activate ros_flexiv
source ~/ros2/scripts/env.sh
配置
cp ~/ros2/config/site.example.yaml ~/ros2/config/site.yaml
必填：robot.sn、robot.robots[].ip、camera.serial（多相机时）、paths.yolo_weights。
查看解析结果：
bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh
编译
cd ~/ros2
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
只改 Python 应用时，develop 安装会直接读 src/。改了 setup.py 的 console_scripts 后需要再编一次 arm_application。
第一次实机
开工前先体检（不需要机械臂能动，只读）：
bash ~/ros2/scripts/run_real_preflight.sh --arm 89
它按"现场该处理的顺序"给结论，最后汇总要人工做的事。它专门盯这几类 "报错的地方不是坏的地方"的问题：
| 检查项 | 抓的是 |
|---|---|
| 现场配置 | 这一轮到底在读哪份 site.yaml、认哪台臂 |
| 遗留进程 | 上一轮没退干净的 ros2_control（它占着 RDK，会让 RDK 报"连不上"） |
| 机器人在网 | ping 不通；以及两个 IP 指向同一个 MAC（两台臂出厂 MAC 相同时会互相抢转发） |
| 机械臂 RDK | 连不上 / 示教器在 Manual（这个 SW 切不了，只能人到现场拨） |
| 腕部相机 | 本臂配置的那只 D405 在不在 USB 上 —— 它掉了以后报错会变成"点云为空" |
| 触觉 / USB / 几何 | 触觉是"没插"还是"内核卡死"、RealSense 协商速率、手眼矩阵与悬停高度 |
结论是 NO-GO 时不要往下走：硬阻断项（RDK、腕部相机）会让后面每一步
都以别的样子失败。
然后是常规步骤：
- 示教器：AUTO + Remote Ethernet，清故障。关 Studio。
bash ~/ros2/scripts/test_rdk_python.sh（可选）- T1
run_real.sh，T2run_camera_d405.sh --preview - 手眼：见 HANDEYE.md
- T3
run_visual_servo_rt.sh先观察，再--control
回零：
bash ~/ros2/scripts/go_home.sh
会先杀掉 perception/servo，避免轨迹抢臂。
Mock（无机器人）
bash ~/ros2/scripts/run_sim.sh
ros2 run arm_application demo_named_poses