arm_dev
b903161113
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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3.1 KiB
YAML
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# 手眼自动标定配置。
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# 工作空间：~/ros2
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# 先示教位姿，再求解（推荐用封装脚本）：
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate
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handeye_calibrate:
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ros__parameters:
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mode: "eye_in_hand"
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# ⚠️ 站点相关值**故意不写在这里**（joint_prefix / output_dir / num_poses /
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# waypoint_positions），它们由 run_handeye.sh 在运行时提供：
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# joint_prefix ← 由 arms.yaml 按臂号解析，-p 传入
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# output_dir ← 按"臂号 + 模式"算出的临时目录，-p 传入
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# num_poses / waypoint_positions ← 来自 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
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# （作为后一个 --params-file，会覆盖本文件）
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# 它们此前在这里各留了一份副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致
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# （本文件是 2026-08-28 的 13 点，poses/89 是 2026-09-02 的 12 点），
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# 只是恰好被覆盖顺序压住。留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：
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# 会静默用上旧数据，而症状只是标定结果变差，很难联想到这份副本。
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# 注：waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
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# 必须经 run_handeye.sh（或自己传 --params-file）—— 这是有意为之。
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#
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# 设备ID 相关的东西同理，不写死在这里，见 config/site.yaml 与 arms.yaml。
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joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]
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velocity_scale: 0.10
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action_name: "follow_joint_trajectory"
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move_time_sec: 4.0
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start_index: 0
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min_poses: 5
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# 相机装在法兰上（eye-in-hand）：D405
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camera_source: "d405" # d405 | d435 | manual
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camera_serial: ""
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camera_namespace: ""
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realsense_width: 1280
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realsense_height: 720
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image_topic: ""
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camera_info_topic: ""
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camera_fx: 0.0
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camera_fy: 0.0
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camera_cx: 0.0
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camera_cy: 0.0
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camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
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# 板尺寸的权威在 site.yaml → handeye.boards.<模式>。
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# 这里只写眼在手上那块板的兜底（A5 / 11×8 / 15mm）；run_handeye.sh 会按
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# --mode 用 -p 覆盖成对应模式的值。没配过的模式会被脚本当场拦下，
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# 不会静默用这份兜底去标另一块板。
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board_cols: 11
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board_rows: 8
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square_size_m: 0.015
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settle_sec: 0.4
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stable_window: 8
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stable_pixel_std: 0.45
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stable_timeout_sec: 25.0
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# 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。
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# 注意 handeye/tmp/ 不进 git。
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# output_dir 不写在这里：由 run_handeye.sh 按"臂号 + 模式"算出击（handeye/tmp/89 等）。
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# 留一个共享的 output_dir 会让多条臂互相覆盖采点，症状是"标定结果突然变差"。
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# 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径，
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# 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。
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result_file: ""
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cleanup_images: true
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