arm_dev
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背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
35 lines
1.3 KiB
Bash
Executable File
35 lines
1.3 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 把 Flexiv RDK v1.x 构建安装到 ~/flexiv_install（真机 / `flexiv_hardware` 必需）。
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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RDK="${ROOT}/src/flexiv_rdk"
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PREFIX="${FLEXIV_INSTALL_PREFIX:-$HOME/flexiv_install}"
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if [[ ! -d "$RDK" ]]; then
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echo "Missing $RDK — run scripts/fetch_flexiv.sh first"
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exit 1
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fi
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echo "Building RDK thirdparty deps into $PREFIX ..."
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# 有系统 /opt/ros 就优先用它；否则 conda 环境里已经有编译器
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if [[ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]]; then
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# shellcheck disable=SC1091
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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fi
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cd "$RDK"
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if [[ -f thirdparty/build_and_install_dependencies_not_in_ros2.sh ]]; then
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bash thirdparty/build_and_install_dependencies_not_in_ros2.sh "$PREFIX"
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elif [[ -f thirdparty/build_and_install_dependencies.sh ]]; then
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bash thirdparty/build_and_install_dependencies.sh "$PREFIX"
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else
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echo "No thirdparty build script found; see RDK README"
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ls thirdparty || true
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fi
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rm -rf build && mkdir build && cd build
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cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="$PREFIX" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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cmake --build . --target install -j"$(nproc)"
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echo "RDK installed to $PREFIX"
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echo "Then: cd $ROOT && colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_PREFIX_PATH=$PREFIX"
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